宋亚庆 - 天津大学研究生e-learning平台.docVIP

浅谈模块化设计在机器人领域的应用 宋亚庆 天津大学机械工程学院机械工程专业2012级硕士生 摘要：本文介绍了模块化设计的概念，列举了其优点。从机器人的机构和控制两个方面，结合相应的实例，阐述了在机器人领域模块化设计的应用现状。与传统机器人相比，模块化设计机器人能够快速响应不同的功能需求、维修方便、成本低。 关键词：模块化 机器人 控制系统 0 前言* 模块化设计的思想由来已久，20世纪初期，在制造业中已有了模块化设计思想，组合机床和组合夹具是最具代表性的模块化机械产品。到20世纪50年代，其概念由欧美一些国家正式提出，把模块化设计提到理论的高度来研究。目前，模块化设计已渗透到许多领域，例如机床、减速器、家电、计算机等等。不仅广泛用于硬件产品的设计，而且也广泛应用于软件产品设计。模块化设计能够节省产品的开发成本，缩短产品的开发周期。通过对相应模块的更换，能够更新设备、升级功能。 20世纪80年代，模块化技术开始应用于机器人领域。模块化设计作为一种新的设计方法和思维方式，已广泛地开始应用在机器人产品的研发和设计之中。相比传统的机器人，模块之间的通用性和互换性，使得机器人具有更高的适应性、可靠性，后期维修方便，成本低廉。美国、日本等国在模块化机器人研究方面处于领先地位，国内部分高校及研究机构也已经取得了一定的成果。我国863计划将“机器人模块化体系结构设计”列为重点项目，开展面向未来产业化发展的机器人模块化体系结构框架设计的关键技术研究。 1 模块化设计的含义与优点 1.1 模块与模块化设计 模块可以被定义为一组具有同一功能和接合要素（指连接方式和连接部分的结构、形状、尺寸、配合等）的，但性能、规格或结构不同的可以互换的单元。由模块的定义，可以看出模块的两个基本特征：一是模块具有特定的功能；二是模块具有通用的接口，可以实现模块与模块之间的对接或者互换。 模块化设计可以定义为：根据用户需求和功能分析，划分并设计出一系列通用的标准模块，通过对这些模块的选择和组合，构造出不同功能或相同功能，但性能不同、规格不同的产品的过程。 1.2 模块化设计的优点 采用模块化设计模块化产品具有以下优点。 1.可以明显减少设计工作量，缩短产品设计周期。 2.将新技术融入所设计的模块，有利于加速产品的更新换代。 3.可以提高设计标准化程度，并有利于实现优化设计。 4.可以扩大生产批量，降低生产成本；有利于发展专业化生产，提高生产率。 5.对市场需要的应变能力强，可以再最短的时间内生产出所需的产品，最大程度地满足顾客的要求。 6.可以使生产系统具有较大的柔性，以快速适应市场需求的变化。 7.模块化产品便于维护和更新。 2 模块化设计在机器人机构的应用 机器人作为一种可编程的多功能柔性设备，可以通过更改自身程序来满足不同的任务要求。但因其具有固定的结构和功能，以及规定的工作环境，使得其应用领域受到局限。将模块化设计应用在机器人的结构构型上，设计出的可重构模块化机器人是由一套具有各种功能的模块组成、通过选择不同的模块组合就可以装配成的具有不同功能模块的机器人。 图1 单一移动的硬件示范 2.1 国外应用实例 国外对模块化机器人系统已经进行了大量的研究。Pamecha和Chirikjian的构形变化机器人系统，由一套独立的机电模块组成，如图1所示。每个模块都有连接、脱开以及越过相邻模块的功能，每个模块都没有动力，但允许动力和信息输入且可通过它输入到相邻的模块。构形改变是通过每个模块在相邻模块上的移动来实现的，这种系统具有动态自重构的能力。 Yim研究了一种动态可重构移动机器人。不用轮子和履带，而是通过称为多边形杆结构的模块从尾部移到前端，实现重心移动，即机器人的移动，并能通过不同的构形适应不同的环境，如图2所示。 2.2 国内发展状况 国内部分高校及研究机构近年来也在机器人机构的模块化设计上有所成就。 华南理工大学的周雪峰，江励等人，设计了一个模块化的机器人平台，如图3所示。最后使用该模块化平台搭建了工业操作臂、轮式移动机器人、双足步行机器人、爬壁机器人以及爬杆机器人，并对这些机器人系统进行了仿真和实验，实验结果证明了该模块化设计方法的可行性与优越性。 华中科技大学的孙翊硕士在其设计的多足步行机器人机械系统中，引入了模块化的方法，实现 图2 机器人移动的各种形态 图3 模块化机器人平台架构 了一种创新的模块化的MiniQuad机器人设计方案。这种步行机器人不仅具有传统步行机器人所具备的丰富的运动能力，还能够改变自身的构型，并能任意地添加和卸载功能模块。 3 模块化设计在机器人控制中的应用 由于机器人控制系统必须以机器人机构为依托，其各机构单元中所含的控制器模块应具有相对的独立性，能实现机构模块所设定的控制功能，因此在每个机构模块