控制系统工具箱-附件.docVIP

八．控制系统工具箱 系统常用的数学模型有：传递函数模型，状态方程模型，零极点增益模型，部分分式模型； 传递函数描述 系统在MATLAB中可以方便地由分子和分母系数构成的两个向量唯一地确定出来，这两个向量分别用num和den表示。 num=[b1,b2,…,bm,bm+1] den=[a1,a2,…,an,an+1] 调用格式：G=tf(num,den) 注意：它们都是按s的降幂进行排列的。 num=[12,24,0,20];den=[2 4 6 2 2];G=tf(num,den) num=4*conv([1,2],conv([1,6,6],[1,6,6])); den=conv([1,0],conv([1,1],conv([1,1],conv([1,1],[1,3,2,5])))); G=tf(num,den) (1)G.variable=p Transfer function: 4 p^5 + 56 p^4 + 288 p^3 + 672 p^2 + 720 p + 288 ----------------------------------------------------- p^7 + 6 p^6 + 14 p^5 + 21 p^4 + 24 p^3 + 17 p^2 + 5 p G.td=0.5 Transfer function: 4 p^5 + 56 p^4 + 288 p^3 + 672 p^2 + 720 p + 288 exp(-0.5*p) * ----------------------------------------------------- p^7 + 6 p^6 + 14 p^5 + 21 p^4 + 24 p^3 + 17 p^2 + 5 p (2)G=tf(num,den,inputdelay,0.5) Transfer function: 4 s^5 + 56 s^4 + 288 s^3 + 672 s^2 + 720 s + 288 exp(-0.5*s) * ----------------------------------------------------- s^7 + 6 s^6 + 14 s^5 + 21 s^4 + 24 s^3 + 17 s^2 + 5 s (3)set(G,variable,s,Td,0.7) get(G) num: {[0 0 4 56 288 672 720 288]} den: {[1 6 14 21 24 17 5 0]} ioDelay: 0 Variable: s Ts: 0 InputDelay: 0.7 OutputDelay: 0 InputName: {} OutputName: {} InputGroup: [1x1 struct] OutputGroup: [1x1 struct] Name: Notes: {} UserData: [] (2)零极点增益模型 调用格式 G=zpk(z,p,k);结果是零极点形式的； 函数tf2zp()可以用来求传递函数的零极点和增益:[z,p,k] = tf2zp(num,den) 例 求零极点增益模型 num=[1 11 30];den=[1 9 45 87 50]; [z, p,k]=tf2zp(num,den); G=zpk(z,p,k) (3)部分分式展开 实际就是对residue的应用 例 将tf转化为部分分式的形式 num=[2 0 9 1];den=[1 1 4 4 ]; [r p k]=residue(num,den); [num den]=residue(r,p,k) num =