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7-6 离散系统的动态性能分析 * * 7.6.1离散系统的时间响应 展成幂级数, 通过Z反变换, 可以求出输出信号的脉冲序列c(k)或c*(t)。由于离散系统的时域指标与连续系统相同, 故根据单位阶跃响应曲线c(k)可以方便地分析离散系统的动态性能。 如果可以求出离散系统的闭环传递函数Φ(z)=C(z)/R(z), 其中R(z)=z/(z-1)通常为单位阶跃函数, 则系统输出量的Z变换函数 例: 采样系统如图所示, 其中 采样周期T=0.1 s, 求系统指标ts和σ的近似值。 解: 闭环脉冲传递函数为 系统的阶跃响应为 用长除法得 C(z)=1.264z-1+1.395z-2+0.943z-3+0.848z-4 +1.004z-5+1.055z-6+1.003z-7+… 输出信号的脉冲序列为 c*(t)= 1.264δ(t-T)+1.395δ(t-2T)+0.943δ(t-3T)+0.848δ(t-4T) +1.004δ(t-5T)+1.055δ(t-6T)+1.003δ(t-7T)+… 将c*(t)在各采样时刻的值用“*”标于图中, 光滑地连接图中各点, 便得到了系统输出响应曲线c(t)的大致波形, 由该波形曲线可得 ts≈(6~7)T=0.6~0.7s, σ=40%~50% 例7-30: 零阶保持 器离散系统如图 所示。其中： T=1s， r(t)=1(t)，K=1。试分析该系统的动态性能。 解： 所以系统开环脉冲函数为： 闭环脉冲函数为： 系统单位阶跃响应的z变换为： 近似动态性能指标： tr＝2s，tp＝4s， ts＝12s，σ％＝40％ 7.6.2采样器和保持器对动态性能的影响 采样保持器不影响开环脉冲函数的极点，仅影响开环脉冲函数的零点。对闭环离散系统而言，开环脉冲传递函数零点的变化，必然引起闭环脉冲传函极点的改变，因此采样器和保持器会影响闭环离散系统的动态性能。 P27 (1)当没有采样器和零阶保持器时，则为连续系统，闭环传函为： 单位阶跃响应为： (2)只有采样器而没 有零阶保持器时，系 统开环脉冲传函为： (3) 有采样器和零 阶保持器时 系统单位阶跃响应的z变换为： 连续系统 采样系统 采样保持系统