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电弧喷涂最优控制系统研究 甘肃工业大学李鹤岐陈克选张志坚 摘要：本文为实现微机控制电孤喷涂系统的最优控制，采用离散’PID控制算法，设计7电 源弧压反馈PID控制嚣和电流反馈PID控制嚣．针对如何实现电孤喷涂-rE参数的优化和自适应， 残少选择的盲目性，设计了Pc机采集喷涂过程参数与控制系统单片机的串行通讯接口，实现了在 线修改PID控制参数的目的．同时采用遗传算法对PID调节器的控制参数进行寻优，其中在确定 适应度时．采取实际采样值与给定的喷涂电流值之差作为评判尺度，控制参数的变化范围设定为。 一15。求编码时各为四位二进制宇串，即形成一长为16位的染色体串，经复制操作，交叉操作和 变异操作后得出PID调节器最好的控制参数种群，从而实现了电弧喷涂的最优控制，并获得了优质 喷涂层． 关键词：电弧喷涂：数学模型：PlD调节器：遗传算法；自适应控制 0序 言 随着电弧喷涂技术的发展，具有更高控制精度、稳定性好和自适应能力强的电弧喷 涂设备已成为用户的基本要求。模拟控制设备将逐步被数字调节、自适应控制的电弧喷 涂设备取代，而不同的电弧行为对电源设备的输出特性有不同的要求，相应控制系统的 算法也需要改变，特别是在多输入多输出控制系统中，参数间的相互影响也增加了系统 的不稳定性，因此控制参数的选择和整定则是研究中要解决的主要问题川。本文针对研究 开发的微机控制电弧喷涂设备，研究提出了电弧喷涂系统的离散PID控制算法，设计了 弧压反馈PID控制器和电流反馈Pm控制器，并依据扩展后系统所具有的功能以及遗传 算法的优点，对计算机控制方法进行了分析研究，并采用遗传算法设计了PID调节器的 岛、岛，实现了电弧喷涂自适应控制。 1 电弧喷涂系统PID控制器的设计 微机控制电弧喷涂系统是一个双输入、双输出系统，并且存在耦合。系统中某些参 数是容易通过测量精确获得的，如三、刀，三a、胎、瓜^?等，但有些参数的获得是非常 困难的，如熔化系数c、电弧电位梯度a等。而系统的解耦需要精确的数学模型，所以， 本系统无法实现解耦控制。因此系统中电源PID控制器和送丝PID控制器参数的选取上 存在一定难度，本文采用了以下方法进行PID控制器的设计。 1．1 离散PID控制算法删 PID控制器是一种比例、积分、微分并联控制器。其数学模型可采用下式： “(f)=【e(f)+軎【P(f瑚+乃=≯】 (1)(1) “(f)=PK【e(f)+当陬瑚+乃掣】 』．．u aZ 式中： It(幻一控制器的输出； e(t)一控制器的输入，它是给定值和采样值的差，故称偏差信号： 厄一控制器的比例系数； 乃一控制器的积分时问，也称积分系数； 乃一控制器的微分时间，也称微分系数。 在以单片计算机为核心的控制系统中，由于是以采样周期对输入和输出状态进行实． 169 时采样，故它是离散时问控制系统。在离散控制系统中，PID控制器采用差分方程表示， 。 故有： 。 舭)：Ke[e㈣+軎圭e(j)T+乙掣】 (2) 1 1ij=l 式中：U(p一第k个采样周期时的输出： e(国一第k个采样周期时的偏差： ． 卜采样周期。 1， +；}(P(七)一2e(k—1)+已(七一2))】 (3) 1．2 弧压反馈Pl