无陀螺卫星姿态的二阶插值非线性滤波估计 - 宇航学报.pdfVIP

第 卷第 期 宇 航 学 报 ! ! #$%! ’$! 年 月 !(() ) *$+,-.% $/ 012,$-.+2341 5.,46 !(() !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! 无陀螺卫星姿态的二阶插值非线性滤波估计 林玉荣，邓正隆 （哈尔滨工业大学控制科学与工程系，哈尔滨9:(((9） 摘 要：采用四元数作为姿态描述参数，提出了一种确定无陀螺卫星姿态的新方法，即二阶插值非线性姿态 估计算法，它能够利用星敏感器提供的矢量观测信息准确地估计三轴稳定卫星的姿态。这种姿态估计算法的实现 非常简单，其运算量与传统的扩展卡尔曼滤波姿态估计算法相当，但滤波性能却与基于二阶泰勒级数近似得到的 非线性姿态估计算法一致。而且，在二阶插值非线性姿态估计算法中，不会遇到由四元数正交约束所造成的协方 差阵奇异性问题。 关键词：矢量观测；姿态估计；二阶插值非线性滤波 中图分类号： 文献标识码： 文章编号： （ ） #; 0 9(((79)!; !(() (!7(98)7(8 的。考虑到上述矛盾，为提高二阶非线性姿态估计 ! 引言 ［，］ 器的运算效率，基于插值多项式近似法= 8 ，本文提 星敏感器是一种高精度的姿态测量部件，在卫 出了无陀螺二阶插值非线性姿态估计方案，并设计 ［］ 星的姿态测量系统中已得到了广泛的应用 9 。以 了具体的滤波实现算法，该算法的良好性能已通过 往，受灵敏度和带宽所限，星敏感器不能作为卫星在 仿真测试比较的结果得到了验证。 轨运行的主要姿态敏感器，需要与陀螺组合在一起， 卫星姿态运动的描述与测量 才能建立高精度的姿态参考，确保卫星姿态信息的 ［］ ! 矢量观测原理 可靠性 。不过，近年来在星敏感器技术上取得的 进步使其灵敏度和带宽都得到了显著改善，具有宽 星敏感器是一种矢量测量仪器，它通过测量恒 视场、高灵敏度、低噪声等效角的星敏感器的研制成 星天体相对卫星的方向得到包含卫星姿态状况的矢 ［］ 功表明，只基于星敏感器的卫星姿态确定与控制系 量观测信息。星敏感器的测量原理可描述如下) （） ! !# $ # 9 统，即无陀螺姿态确定与控制系统，已经是实际可行 ! ［ ］ ! 式中， 是被观测恒星在惯性坐标系中的单位方向 的 。在这种条件下，研究基于矢量观测确定无