玩具箱、玩具柜关闭件试验机.doc

目 录 第1章 绪论 …………………………………………………………………………2 1.1 机器手概述………………………………………………………………………2 1.2 机器手的历史、现状……………………………………………………………4 1.3 机器手的发展趋势………………………………………………………………5 第2章 玩具箱、玩具柜关闭件试验机传动机构强度计算 ………………………6 2.1电机的选择 ……………………………………………………………………6 2.2 一级减速器（蜗轮蜗杆减速器）………………………………………………6 2.3 二级减速器（V带减速器）……………………………………………………16 2.4 传动机构的各杆应力计算 ……………………………………………………17 2.4.1 曲柄参数计算……………………………………………………………… 17 2.4.2 连杆参数计算……………………………………………………………… 18 2.4.3 摆杆参数计算……………………………………………………………… 19 第3章 玩具箱、玩具柜关闭件试验机传动机构机构设计………………………20 3.1 传动机构整体组装结构……………………………………………………… 20 3.2 传动机构个零件结构设计…………………………………………………… 21 3.2.1 机架的结构设计…………………………………………………………… 21 3.2.2 曲柄的结构设计…………………………………………………………… 22 3.2.3 连杆的结构设计…………………………………………………………… 23 3.2.4 摆杆的结构设计…………………………………………………………… 24 3.2.5伸缩手臂的结构设计……………………………………………………… 26 3.2.6连接件的结构设计………………………………………………………… 27 3.2.7总装配三维实体图………………………………………………………… 29 第4章 总结…………………………………………………………………………30 4.1 所完成的工作………………………………………………………………… 30 4.2 设计经验……………………………………………………………………… 30 4.3 误差分析……………………………………………………………………… 30 4.4 可以继续探索的方向………………………………………………………… 31 致 谢…………………………………………………………………………………31 参考文献…………………………………………………………………………… 33 绪论 1.1机器手概述 在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。 “工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。 机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器人。 简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工作要求以操纵工件进行加工。 机器人一般分为三类。第一类是不需要人工操作的通用机器人，也即本文所研究的对象。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置，可以根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械。第二类是需要人工操作的，称为操作机（Manipulator）。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业，后来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等。工业中采用的锻造操作机也属于这一范畴。第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上，用以解决机床上下料和工件传送。这种机器人在国外通常被称之为“Mechanical Hand”，它是为主机服务的，由主机驱动。除少数外，工作程序一般是固定的，因此是专用的。 机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型，其中关节型机器人以其结构紧凑，所占空间体积小，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些