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《电机传动与控制》课程实验 直流电机驱动及调速控制 实验内容介绍 实验的背景 实验系统硬件构成 实验系统工作原理 实验1：直流电机驱动 实验2：直流电机调速系统 实验3：拓展实验 实验背景 以直流电机为例，说明电机传动系统的驱动和控制。 稳定的速度控制。 数字通讯接口 实验系统硬件构成：计算机系统构成 计算机 （控制电路+直流电机） Faulhaber 工作电压: 12V 空载转速：8100RPM 减速后速：120RPM 输出功率：17W 扭　　矩：1.72N.m 空载电流：75mA 堵转电流：1400mA 编码器特性 编码器：光电式 输出路数：ＡＢ双路输出 每圈脉冲：12脉冲每圈 L298N驱动模块 实验系统硬件构成：单片机控制系统 也可以通过UART或I2C接口和单片机相连接 这里插入几页有关L298N芯片的工作原理 硬件结构 本模块的主要IC是板上的dsPIC33F和L298N驱动芯片。 单片机负责外部指令的处理，PID、梯形图的运算和电机的驱动。 还带有MAX3232串口电平转换电路。 数据通讯端口 单一命令8字节构成，CMD为命令，4~7命令数据。0x19 0x88固定值，命令起始；0x11固定值，命令终结。 实验1：直流电机驱动和编码器信号观察 陈小天提供。 Arduino，单片机提供 实验要求：修改Arduino单片机上的输出信号，来观察电机两端的电压值、体会占空比、频率对电机工作转速的影响规律。 思考（实验报告） 如何进行电机控制信号占空比、频率、电机转速的检测？并分析参数对电机的影响规律。 在L298N电路中进行关键点运行数据测量，来说明驱动电路的工作原理。 如果使用同样的驱动和控制信号，更换不同的电机，其转速是否一致？当给电机不同负载，转速是否会保持不变？请分析原因？ 直流电机驱动模块 工作原理 电路设计 Arduino单片机（对单片机的要求） 使能管脚（Digital Output） PWM管脚（可调频率，可调占空比） 实验2：直流电机调速及运动系统 实验要求：利用现有的硬件平台，1、分析不同的比例、积分、微分参数对电机速度变化的影响规律。2、。 思考（实验报告） 如何进行电机控制信号占空比、频率、电机转速的检测？并分析参数对电机的影响规律。 在L298N电路中进行关键点运行数据测量，来说明驱动电路的工作原理。 如果使用同样的驱动和控制信号，更换不同的电机，其转速是否一致？当给电机不同负载，转速是否会保持不变？请分析原因？ 系统构成原理 实验软件操作界面 运行数据观测 控制算法设定 数字通讯设置 参考信号设定 数字通讯数据 图像区显示控制 编码器设定 上位机软件使用：数字通讯设置 上位机通过RS232和模块通信。 U 上位机软件使用：电机的参数设置 上位机软件使用：参考信号设定 实验2.1：速度闭环控制 实验2.2：位移-速度控制（运动控制） 实验3：拓展实验 该实验目的在于通过使用单片机、驱动模块，实现电机驱动和编码器信号读取，并在此基础上进行系统闭环控制。 Arduino单片机（对单片机的要求） 使能管脚（Digital Output） PWM管脚（可调频率，可调占空比） 光电编码器输入 通讯模块，进行实时速度显现 做PID控制运算 闭环调速控制原理 控制器+执行器+反馈环节