第8章系统的状态空间分析讲解.pptVIP

Ak是一矩阵函数，根据本书附录B中的定理B-2，它可以写成 若A的特征根λ1, λ2, …, λn各不相同，则建立如下方程： 若A的特征根λ1是m重根，则重根部分方程有 例 8.4-3 已知矩阵 求其矩阵函数Ak。 解 矩阵A的特征方程为 方程有两个相异的特征根 矩阵函数Ak可表示成 解得 (8.4-17) 将以上系数值β0、β1代入式(8.4 - 17)，得 例 8.4-4 一离散时间系统模拟框图如图 8.4-3 所示。已知f(k)=δ(k)，初始条件y(0)=2, y(1)=6。试用状态空间分析法求系统输出响应y(k)。 图 8.4-3 例 8.4-4 图 解 (1) 建立系统的状态空间方程。取移位器输出变量x1(k)，x2(k)作为系统状态变量，由图可得状态空间方程为 即 (8.4-20) (2) 计算状态转移矩阵Ak。由状态方程(8.4-20)知道系数矩阵A为 相应的Ak已在例 8.4 - 3 中求出，结果为 (3) 求状态矢量解。由式(8.4-9)可知 为了确定初始状态x(0)，分别令状态方程中的k=0和输出方程中的k=0, 1, 得 将初始条件代入上式，并联立求解得 于是 (4) 求输出响应。由输出方程式(8.4-21)，得到系统完全响应 系统输出响应也可由式（8.4-11计算）。为此，需先求出单位响应矩阵 于是 8.4.3 状态空间方程的Z域解法 对于离散系统状态空间方程，除直接在时域中求解外，还可以在Z域中求解。 式中， 上式等号两边左乘以［zI-A］-1， 得 若令 则式(8.4 - 24)可写成 代入， 得到 (8.4-26) (8.4-27) 式中 式(8.4-26)和(8.4-27)分别是状态矢量和输出矢量的Z域解， 取其Z反变换即可得到相应的时域解，具体表示为 将式(8.4-29)、式(8.4-30)分别与式(8.4-9)、式(8.4-11)进行比较，不难看出式中状态转移矩阵φ(k)与Z状态转移矩阵Φ(z)，单位响应矩阵h(k)与Z传输矩阵H(z)之间都满足Z变换对关系，即 例 8.4-6 用Z域解法重新求解例 8.4-5。 解 在例 8.4 - 5 中已建立的系统状态方程为 式中，x(k)=[x1(k) x2(k)]T,各系数矩陈 系统输入为 。初始状态 x(0)=[0 1]T。 (1) 计算Z状态转移矩阵。 （2）计算Z系统函数矩陈。 (3) 计算输出响应。 8.5 系统函数矩阵与系统稳定性 在状态空间描述中，连续系统的系统函数矩阵为 式中的系数矩阵B、C、D，对于时不变系统而言，它们都是常数矩阵。所以，H(s)的极点仅取决于特征方程 的根，即矩阵A的特征根。由此可见，在连续系统的状态空间描述中，当系数矩阵A的特征值全部位于S平面的左半开平面上时，系统是稳定的；否则，系统是不稳定的。 矩阵A的特征根在S平面上的分布情况仍可以用罗斯-霍尔维兹准则判定。 同理，可由推导得到Z系统函数矩阵H(z)的极点是特征方程 例 8.5-1 设某连续系统的状态空间描述方程中，其系数矩阵 试问当K满足何条件时，系统是稳定的? 解 根据矩阵A的特征多项式 排出罗斯阵列为 若A的特征根均位于S平面的左半开平面上，则必须要求罗斯阵列的第一列数均大于零，故有 解得K＞3, 即当K＞3时，该系统是稳定的。 例 8.5-2 如某离散系统的状态空间描述方程中，系数矩阵 试问K满足何条件时，系统是稳定的? 解 根据A的特征多项式 1 -0.2 K -0.1 -0.1 K -0.2 1 0.99 0.1K-0.2 K-0.02 排出朱里表: 应用朱里准则， 若系统是稳定的， 则必须有 (2) 计算输出响应y(t)。 零输入分量 零状态分量 所以，系统的输出响应为 8.3.3 状态空间方程的S域解法 先考察一个单输入单输出一阶系统，其状态空间方程可表示为 式中，f(t)、y(t)、x(t)均是标量。若记F（s）=L[f(t)],Y(s)=L[y(t)] X(s)=L[x(t)],则对式（8.3-32）方程两边分别取拉普拉斯变换， 即 式中， 上述求解过程同样适用于一般的多输入多输出n阶系统。对标准状态空间方程(8.3-1)取拉普拉斯变换，得 式中，X(