第4.1章数字控制器的连续设计.pptVIP

4.1 数字控制器的设计方法;D(z)的设计方法常见有两种： （1）连续化设计方法－－间接设计方法 思想：先设计控制器的传递函数D(s)，然后采用某种离散化方法，将它变成计算机算法。 （2）离散化设计方法－－直接设计方法 思想：已知被控对象的Z传递函数G(Z) ，根据所要求的性能指标，设计数字控制器。; 定义：将连续控制器 离散化为数字控制器 的方法称为数字控制器的连续化设计。 设计思想：忽略控制回路中所有的零阶保持器和采样器，在s域中按连续系统进行初步设计，求出连续控制器 ，然后通过某种离散化近似，将连续控制器离散化为数字控制器 ，并由计算机实现。 ;设计步骤： 数字控制器的连续化设计方法一般按五步进行： 第1步：用连续系统的理论确定期望的连续控制器D(s)； 第2步：选择合适的采样周期； 第3步：用合适的离散化方法将D(s)转化为D(z) ； 第4步：将D(z)变为差分方程，并编制计算机程序； 第5步：仿真检验，检查系统的设计与程序编制是否正确。 ;第一步：设计期望的连续控制器D(s) ;设计举例：;解：;求满足要求的期望开环传递函数 设由性能指标确定的系统所期望的开环传递函数为 。 由指标(2)知，系统期望的开环传递函数为;从而得理想开环传递函数;第二步： 选择采样周期T 香农（Shannon）采样定理 如果对一个具有有限频谱的连续信号f(t)进行连续采样，当采样频率满足：;第三步：将模拟控制器D(s)离散化为数字控制器D(z) 有很多种方法：双线性变换法、后向差分法、前向差分法、冲击响应不变法、零极点匹配法、零阶保持法等等。;将式(4-3)代入(4-2)消除积分,并对两边取z变换，整理可得;比较;2）前向差分法;3）后向差分法;从上面离散化方法看出，采样周期与离散化方法对 离散化后的数字调节器D(z)有很大影响，通过实验 比较，总结出以下几个结论： 前向差分变换法易使系统不稳定，不宜采用； 后向差分变换法会使D(z)的频率特性发生畸变； 双线性变换法最好； 所有离散化方法采样周期的选择必须满足 ;设计举例;设计举例;由上式得差分方程;第四步：设计由计算机实现的控制算法;用时域表示为：;第五步：校验 控制器D(z)设计完并求出控制算法后，用计算机控制系统的数字仿真来验证，是否满足设计要求。不满足，需要进行修改。 特点：由于绝大部分工程技术人员对s平面比z平面更为熟悉，因此数字控制器的连续化设计技术被广泛使用。 ;作业:P144 4.2 4.4;§4.1.2 标准数字PID控制器的设计; 1、原理 PID控制是根据偏差的比例(P)、积分(I)、微分(D)进行调整的一种控制规律。数学表达式如下： ;各部分控制作用如下： (1)比例：迅速反映误差，减少误差，但不能消除稳态误差。比例作用太强会引起系统不稳定 (2)积分：最终消除稳态误差，作用太强会使系统超调加大，响应时间变长，动态响应变缓。 (3)微分：超前控制，克服系统惯性，加快动态响应速度，减少超调，提高系统稳定性。太强会引起输出失真，对高频噪音有放大作用。 。;是在连续系统中技术最为成熟，应用最为广泛的一种调节器。 PID调节器结构简单、参数易于调整，当被控对象精确数学模型难以建立、系统的参数又经常发生变化时，应用PID控制技术，在线整定最为方便。 在计算机进入控制领域后，用计算机实现数字PID算法代替了模拟PID调节器。;1．用经典控制理论设计连续系统模拟调节器，然后用计算机进行数字模拟，这种方法称为模拟化设计方法。 2．应用采样控制理论直接设计数字控制器，这是一种直接设计方法（或称离散化设计）;;PID调节器的基本结构;控制规律：;（2）比例积分调节器;（3）比例微分调节器;一、背景;二、措施;1、位置型PID（全量式）;从上式看出： ①采样周期T越大，积分作用越强，微分作用越弱。 ②预求K时刻控制器得输出必须知道0－K时刻的误差值，故称为全量算法。 ③ u(k)表示控制总量，表示执行机构的位置，如阀门当前总开度，故又称位置型PID算法。;特点： 与各次采样值有关，需知道所有历史值，占用较多存贮空间； 需做误差值的累加，容易产生较大的累加误差，易产生累加饱和现象； 控制量以全量输出，误动作较大。;每步控制增量;在增量算法中，只要知道当前值和两个历史输入就可求出当前的控制增量。如步进电机的步进量，当控制器给出一个控制量时，步进电机就在原来的位置上前进或者后退一步。只有当执行器具有记忆保持功能时，控制器PID才能选择用增量型。;特点： 增量仅与最近几次采样值有关，累加误差较小，且节省存贮空间； 控制器以增量形式输出，仅影响本次的输出，误动作