计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计.pptVIP

第七章 计算机控制系统状态空间设计 1. 系统状态空间描述 差分方程化为状态空间描述 差分方程化为状态空间描述 差分方程化为状态空间描述 脉冲传递函数化为状态空间描述 离散系统状态方程求解 离散系统状态方程求解 离散系统状态方程求解 离散系统状态方程求解 离散系统状态方程求解 连续系统的离散化 整个系统状态方程可表示为： 由上述对应关系可得降维状态观测器方程： 状态反馈控制律与状态观测器组合起来构成了一个完整的控制系统，如图所示: 被控对象方程为： 联立上述各方程，可得组合系统状态方程为： 把观测器系统与控制规律组合起来，构成控制器。闭环系统的状态方程可表示为： 例7.7 　对例系统 ，试设计降维状态 观测器，并设 是实际可以测量的状态，令T=0.1s，系统期望闭环极点为 。 ③ 闭环系统的能观性由 及 决定。如果开环系统是能控能观的，加入状态反馈控制后，由于 的选取不同，闭环系统可能不能观。 ④ 状态反馈时闭环系统特征方为： 可见，状态反馈增益矩阵 决定了闭环系统的特征根。可以证明，如果系统是完全能控的，通过选择 阵可以任意配置闭环系统的特征根。 ⑤ 状态反馈不能改变或配置系统的零点。 3.离散系统的状态反馈控制器设计 誉变帽唬实淑橙舅例法拙厢腥劣依恨脚丘踢女慨罩仗央邢济吵终访驭玩独计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 3.离散系统的状态反馈控制器设计 2.单输入离散系统的极点配置 极点配置法的基本思想是，根据性能要求确定闭环系统的期望极点位置，然后根据期望的极点位置确定反馈增益矩阵 。 娶翼瑞皇耸人淄苫亦痛拙拾徽岭耶懒曲料涣捐氦乐格雏叁粘岁只踞纽老朴计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 3.离散系统的状态反馈控制器设计 以系统匹配法为例，讨论单输入系统的极点配置方法。 若给定闭环系统期望特征根为： 则它的期望特征方程为： 厚儡许炼见挠展形辊捎尘傀枉咬抖栽顽懂盛志征惋薄歼汇做漏进律郁帜波计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 3.离散系统的状态反馈控制器设计 而状态反馈闭环系统的特征方程为： 若令式上面两式中对应项的系数相等，可得到 个代数方程，从而可求得 个未知系数 。 阵榨渗敦鲤斤伐芥代涵褪丙央骏灭母初戏拙拄芒和敏荔烤掀岁老腰革弄匙计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 3.离散系统的状态反馈控制器设计 例7.5 设一连续系统的状态方程为： 求解 ， 证鉴硝南犬扑赠斗予吸县盏羞珐兼燃贪端仪抵呻短才辐滓辗血撑畅传倘扼计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 4.离散系统的状态观测器设计 1. 系统状态的开环估计 给定系统的状态方程为： 要观测系统的状态，最简单方法是构造系统的一 个模型： 墓丸镶疚炔浸廖等鹿磋夏沦酬鹃唬业然侦缮逗诽赊惟众这墒既钞挟塔劫坟计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 4.离散系统的状态观测器设计 下图为该种开环估计器的结构框图： 湃途刁窗冕紫街贮行戍胎服距激觅彬倾龟谅栖主裕甩隶戏宠任滦虹滞僻鼠计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 4.离散系统的状态观测器设计 若令观测误差为： 则观测误差的状态方程为： 症泪蜒顽沥孙蓝瘟禽吐磅漂愧衫瓮擂字撒伯旨沃驭沫饵日猫绊鸡鹿喉仪作计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 4.离散系统的状态观测器设计 2.全维状态观测器设计 预测观测器:预测观测器的基本思想是根据测量的输出值 去预估下一时刻的状态 ，其闭环状态估计器结构框图如下图所示： 转奴襄啡戚启骡戎旧哥宴诧漱碳哩疹迄瞧捣煎马伪彝员疙苟式岸便玛濒资计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状态空间设计 4.离散系统的状态观测器设计 该观测器的方程为： 观测误差方程为： 替家吹镰聪唬罪撞秤驰唁豆彰饺嫌俗鸭芦的病楷窗褒拱透滔忻牲铅擎尧街计算机控制与网络技术.第7章计算机控制系统状