过程控制第2章.ppt

两种方法相结合：通过机理分析获得模型的结构；利用试验数据确定参数大小。 对象数学模型的分类： 按照是否线性划分：线性系统模型和非线性系统模型。 按照对象的连续性划分：连续系统模型和离散系统模型。 按照模型的结构划分：输入－输出模型 和状态空间模型。 输入－输出模型： 多输入－单输出： 多输入－多输出 一 无纯滞后单容对象的动态特性 采用物料平衡方程建立对象的数学模型： 稳态下：Q10＝Q20 h＝h0 进出物料平衡，液位保持不变。 阀门R1开度突然增大ΔX， 则 Q1＝Q10＋ΔQ1 同时流出量Q2随着液位的升高逐渐增大 Q2＝Q20＋ΔQ2 根据物料平衡关系可得： 流入量 流出量 稳态点处微分 联立几式并整理可得： 写成通用表达式为： 式中 T 对象的时间常数 T＝RC R 对象的液阻，在此与阀门R2的开度相对应，与稳态点有关。 C 对象的液容，C＝A 对应水箱的截面积 K 对象的放大系数 对微分方程求拉式变换可得传递函数： 当输入为阶跃时解微分方程可得 ： 放大系数K： 当 t＝∞ 时 可得出 ： ● K 与变化过程无关，只与稳态值有关，是描述对象静态特性的参数。 ● K 表征了对象输出在输入作用下的灵敏程度。 ● K 与负荷（稳态工作点）有关，在稳态工作点附近可认为是常数。 小结： ① 有自平衡能力对象的特性有单容和多容的情况，容量的不同描述对象特性的微分方程的阶次不同。多容可以认为是单容串连形成的。 ② 描述有自平衡能力对象的特性，通常用K T τ 三个参数。三个参数从不同的角度反映了对象的特征。 ③ 高阶对象可以用一阶对象近似表示。 二 矩形脉冲法 测试方法:与阶跃响应法相同，激励信号不同。 矩形脉冲响应转换为阶跃响应： 设 x(t) 为矩形脉冲信号 则 x(t)＝x1(t)＋x2(t) 而 x2(t)＝－x1(t－t0) 即 x(t)＝x1(t) -x1(t－t0) 矩形脉冲响应可认为是两个阶跃响应的叠加。 设ys(t)为对应x1(t)的阶跃响应 ys(t-t0)为对应x1(t-t0)的阶跃响应 yp(t)为脉冲响应 于是有: yp(t)= ys(t)- ys(t-t0) 即: ys(t)= yp(t)+ ys(t-t0) 加专门信号： 是在试验过程中改变所研究的过程输入量，对其输出量进行数据处理就可以求得过程的数学模型。 不加专门信号： 即利用过程在正常操作时所记录的信号，进行统计分析来求得过程的数学模型。 2 2 常用的响应曲线法来辨识过程的数学模型 一、阶跃响应应曲线法 阶跃响应应曲线法：测定阶跃响应应曲线的原理很简单，在被控过程的输入量作阶跃变化时，测定其输出量随时间而变化的曲线 试验注意事项： 1、合理选择阶跃信号值； 2、在输入信号前，被控过程必须处于相对稳定的运行状态； 3、试验时应在相同的试验条件下重复做几次测试，需获得两次以上比较 接近的测试数据，以减少干扰的影响； 4、在试验时应在阶跃信号做正、反方向变化时分别侧取其响应曲线，求 其过程的真实特性。 2 响应曲线 2 二、矩形脉冲响应曲线法 矩形脉冲响应曲线法：当过程长时间处于较大扰动信号作用下时，被控量的变化幅度可能超出实际生产所允许的范围，它的过渡过程与终值均偏离正常操作条件，会影响产品的质量和产量，这时就可以用矩形脉冲信号作为过程的输入信号，测出过程的矩形脉冲响应曲线。 2 矩形脉冲响应曲线及其转换 2 矩形脉冲响应曲线转换成阶跃响应曲线方法： Δx x1(t) Δx x2(t) x t t0 x(t) 0 t y . . . . . . . . t0 . . . 2t0 3t0 4t0 5t0 6t0 y1 y1 y2 y5 y3 y3 y4 y4 y5 y2 y6 yp(t) ys(t) * 第二章 过程控制发展概况 第一节 过程建模 第二节过程变量检测及变送 第三节过程控制仪表 第四节其他数字式过程控制装置 过程控制工程 第一节 过程建模 基本概念： 被控过程：指正在运行中的多种多样的被控制的生产工艺设备 2 过冲控制系统的品质是由组成系统的各个环节的结构及其特性所决定。 被控过程的数学模型：指过程在各输入量作用下，其相应输出量变化函数关系的数学表达