由微分方程求状态空间表达式.pptVIP

2.3.3 由微分方程求状态空间表达式 1．系统的实现问题 系统的实现:根据系统的外部描述构造一个内部结构，要求既保持外部描述的输入输出关系，又要将系统的内部结构确定下来。 这是一个复杂的问题，但也是一个非常重要的问题。一方面，描述系统输入输出关系的微分方程或传递函数可以用实验的方法得到，我们可以从输入输出关系描述建立状态空间描述，这是建立状态空间描述的一条途径（前面介绍的是通过机理分析建立状态空间描述）。 这时，一般描述为 (2.42) 状态变量选为 则 由微分方程有 所以 因此，系统的状态方程为 (2.43a) 因此，系统的状态方程为 输出方程为 (2.43b) 由微分方程 所以 (2.44b) 表达为矩阵形式 (2.44a) 例2.10 已知系统的微分方程为 ,求状态空间表达式。 解 选取状态变量为 ， ， ，则由式(2.44)得状态空间描述为 3．微分方程含有输入的导数项 这时，一般描述为 (2.45) 状态变量的选取：对于这种情况不能选输出及其各阶导数作为状态变量。因为如果把 ， … ， 作为状态变量，则状态方程为 这时，状态变量中包含了输入信号的导数项，使得当输入信号出现阶跃时，状态变量将是不确定的，不满足选择状态变量的要求，因此，在这种情况下，不能选择 ， ，… 作为状态变量。 （1）方法一 选取系统的状态变量为 (2.46) 其中 ， ，… ，是个待定系数。整理上式可得 (2.47) 对式(2.46)中最后一式求导，得 (2.48) 由微分方程(2.45)得 (2.49) 将式(2.49)代入式(2.48)得 (2.50) 选择待定系数，，使中输入信号的各阶导数项的系数均为零，即 (2.51) 且令 中输入项的系数为 ，即 (2.52) 则 (2.53) 联立式(2.47)，(2.53)即为状态方程 (2.54) 矩阵形式为 (2.55a) 输出方程为 (2.55b) 其中 , ， ，由式(2.51)和式(2.52)确定，写成如下便于记忆的矩阵形式 （2.56a） （2.56a） 另一方面，而且是更重要的一个原因，通过实现可以构造一个与原系统输入输出等价的系统以便进行状态估计等，从而实现状态反馈控制，改善系统控制特性。 2．微分方程不含有输入的导数项 则 （2.56b） 因此有 （2.57） 从式（2.56）可见，当 ， 时可得 ， ，代入式(2.55)可得式(2.44)，就是前面讨论的微分方程不含有输入导数项的情况的结果。 例