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项目3 弧焊机器人示教编程 弧焊机器人焊接时是按照事先编辑好的程序来进行的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。 机器人的程序由主程序、子程序及程序数据构成。在一个完整的应用程序中，一般只有一个主程序，而子程序可以是一个，也可以是多个。 【学习目标】 知识目标 1．掌握常用的机器人指令； 2．掌握机器人程序的构成特点； 3．掌握机器人的程序编写和编辑方法； 技能目标 1．学会新建一个程序； 2．学会编辑程序，如程序的修改、复制、粘贴、删除等； 3．能够实现程序的连续运行和单周运行。 任务1 新建和加载程序 机器人的程序编辑器中存有程序模板，类似计算机办公软件的Word文档模板，编程时按照模板在里面添加程序指令语句即可。 一、示教与再现 “示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作，机器人的控制系统会以程序的形式将其记忆下来。 机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。 示教再现机器人的工作原理如图3-1所示。 ABB机器人存储器包含应用程序和系统模块两部分。存储器中只允许存在一个主程序，所有例行程序（子程序）与数据无论存在什么位置，全部被系统共享。因此，所有例行程序与数据除特殊定以外，名称不能重复。ABB工业机器人存储器组成如图3-2所示。 1.应用程序（Program）的组成 应用程序由主模块和程序模块组成。 主模块(Main module）包含主程序(Main routine)、程序数据(Program data)和例行程序(Routine)； 程序模块(Program modules) 包含程序数据(Program data)和例行程序(Routine)。 2.系统模块（System modules）的组成 系统模块包含系统数据（System data）和例行程序(Routine)。 所有ABB机器人都自带两个系统模块，USER模块和BASE模块。使用时对系统自动生成的任何模块不能进行修改。 三、编程指令及应用 1．基本运动指令及其应用 常用基本运动指令有：MoveL、MoveJ、MoveC MoveL：直线运动。 MoveJ：关节轴运动。 MoveC：圆周运动。 （1）直线运动指令的应用 直线由起点和终点确定，因此在机器人的运动路径为直线时使用直线运动指令MoveL，只需示教确定运动路径的起点和终点。 例如，MoveL p1，v100，z10，tool1；（直线运动起始点程序语句） p1：目标位置。 v100：机器人运行速度。 修改方法：将光标移至速度数据处，回车，进入窗口；选择所需速度。 z10：转弯区尺寸。 修改方法：将光标移至转弯区尺寸数据处，回车，进入窗口；选择所需转弯区尺寸，也可以进行自定义。 tool1：工具坐标。 小贴士：转弯区尺寸 fine指机器人TCP达到目标点（见图3-3中的P2点），在目标点速度降为零。机器人动作有停顿，焊接编程时，必须用fine参数。 zone指机器人TCP不达到目标点，而是在距离目标点一定长度（通过编程确定，如z10）处圆滑绕过目标点，如图3-3中的P1点。 例1：使机器人沿长100mm、宽50mm的长方形路径运动 采用offs函数进行精确确定运动路径的准确数值。 机器人的运动路径如图3-4所示，机器人从起始点P1，经过P2、P3、P4点，回到起始点P1。 为了精确确定p1、p2、p3、p4点，可以采用offs函数，通过确定参变量的方法进行点的精确定位。 offs（p，x，y，z）代表一个离p1点X轴偏差量为X，Y轴偏差量为y，Z轴偏差量为z的点。 将光标移至目标点，按“Enter”键，选择Func,采用切换键选择所用函数，并输入数值。如P3点程序语句为： MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1 机器人长方形路径的程序如下： MoveL OffsP1,V100,fine,tool1 P1 MoveL Offs(P1, 100, 0, 0),V100,fine,tool1 P2 MoveL Offs(P1, 100, 50, 0),V100,fine,tool1 P3 MoveL Offs(P1, 0, 50, 0),V100,fine,tool1 P4 MoveL OffsP1,V100,fine,tool1 P1 （2）圆弧运动指令的应用 圆弧由起点、中点和终点三点确定，使用圆弧运动指令MoveC，需要示教确定