第2.8章最小拍控制88888汇编.ppt

* * * * * * * * * * * * 要求闭环系统对于某种特定的输入下在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且其闭环脉冲传递函数式 其中，N是可能情况下的最小正整数，即闭环脉冲响应φ(z)在N个周期后变为0 思考题： 当φ(z)= 当输入改为离散阶跃信号时，试用长除法求系统的响应并画出图形，观察结果有何规律性。当达到无静差的稳态时， φ(z)的系数应满足什么关系。当要求系统最快跟踪上输入时，其系数又具有什么形式。 最少拍设计的改进------对思考题的再思考 ● 设计方法 Φ(z)应包含G(z)的所有零点。 例：单位反馈计算机控制系统，系统广义对象脉冲传递函数为 T=1秒，在单位速度输入下，设计最少拍无纹波控制器D(z)。 解： 解联立方程解得：a0= 1.407 , a1= -0.826 , b= 0.592 T 2T 3T 4T 5T t u 0.4 0.3 0.2 0.1 0 T 2T 3T 4T 5T t c 5 4 3 2 1 0 §6-4 纯滞后对象的控制算法 ——大林(Dahlin)算法 §6-4-1 大林算法 设：τ = NT，N为正整数 大林算法的设计目标：设计合适的数字控制器，使整个闭环系统的传递函数为具有时间纯