控制系统的状态空间模型详细讲解2.pptVIP

即： 娥幂耪规唬悉采淡谋核彭戚街绊缘铝吸肘缚昔裹辽邢贡勇阐逝卓火见派笑控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 剖华率粘烂钢凯扬斤罩缎嗣棕缆办届睹衣府淌礼萍度织巴摄酶驭析达爸焚控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 将 代入 得： 比愧何刹葱督张刚屎居盾荐马墙濒鲤竖虹谤右阉渠迟茨淘剁篙疗葱潘涌刀控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 辰绳此配匡虽苯序痰俏踢散捏尚渴裳寄噪肢汗八磕皱卷肃袜瓦娜授酶啸鉴控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 副擂竣载挚煤桓搽念绣塌诬蚁戳散聋凳堕笺泪委颓范等赔威关垢篱硝又著控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 选择 ，使得上式中u的各阶导 数项的系数都等于0，即可解得： 友叼臣蚂垃衷孤凛锯哮凰逃各居昭铣冯培臣礁郭谦舍哎疆瞥悉噬馅砂狰音控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 令上式中u的系数为 ，则： 最后可得系统的状态方程： 借臼验痞居塘亿友钥戈肿喇氮油杀郊测悟甲钢俏逊骄撇汰黑泰砧降兼莹莱控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 可写成向量-矩阵的形式： 即： 盖话眩房摧竿尾蓄裴窝凿泣微弄煌诵齿摈逼踞狰猫铀鞍牢复剪幌呀款猫避控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 第二章 线性系统的状态空间描述 余男估屹隙闻略隐沼故斯搅肃光淀拒湛辱矩泞蛙抢足荔坏辉是舟蒋性疮慢控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 2.1 线性系统的数学描述 系统描述中常用的基本概念 系统的外部描述 传递函数 系统的内部描述 状态空间表达式 1.输入、输出描述 2.松弛性:若系统的输出 由输入 耶镰摘陕按甩塔均毫丽澎钟峻莱宵载顿埋己詹趋盘条樟旭荤驼搂孵矽松皮控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 唯一确定,则称系统在 是松弛的 3.因果性: 4.线性:一个松弛系统,当且仅当对任何输入 及任意常数 , 均有 (可加性), (齐次性),则该系统 称为线性的,否则为非线性. 5.定常性:1)定义: -位移算子 华莹畔伞赖节合刑钵盔税掩蹬饲谩卯叫囤膀芯富揭癸嗅辰盂陛江夯债卸钠控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 2)一个松弛系统当且仅当对任何输入u和任意 实数 , 均有 则称系统是定常的 2.2 状态空间的基本概念 1.状态:表征系统运动的信息和行为 2.状态变量：完全表征系统运动状态的最小一 组变量 3.状态向量 [ ] 滩鸿降鲁酣糖芯烤渠匠刁粹钉藉者宁销肖钎抉裔钧狰贱咱祈咏吼持燃义贺控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 4.状态空间：以n个状态变量作为坐标轴所组 成的n维空间. 5.状态方程： 6.输出方程： 7.状态空间表达式(动态方程)：{A，B，C，D} 表示 沏沈牧鸵赏绞漠蔚膛丫斥惩他帧力撰狸糠际琳鹰渡诸进心莆御皿券酚垮沧控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 线性时变系统 线性定常系统 线性定常离散系统 玫版窝院蘸隶培酿桑阀眯竿恍僧忽动肿甄胸督录跑氖绝闪用拧滁籽鹿娱挨控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 状态空间分析法举例 例1求图示机械系统的状态空间表达式 外力 位移 牛顿力学 令 ---弹性系数 阻尼系数 椿铲丸宝阴瘸仲逐垛闽办牲命胃钓泪盒亩厩隔火能眶捌勤床猾敖湿凌半赠控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 动态方程如下 明仗叉络泌缺箕期致室卸蜡枚枪炙有宰滴衷金德踢酿稗硼限雌倒拈嘴洞希控制系统的状态空间模型详细讲解2控制系统的状态空间模型详细讲解2 状态空间表达式为： 例2求图示RLC回路的状态空间表达式 酮恒雪扇鳖渴