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第29卷增刊 南京理工大学学报 V01．29
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空间柔性双臂机器人的动力学建模及控制
张承龙，王从庆
(南京航空航天大学自动化学院，江苏南京210016)
摘要：空间柔性多臂机器人是一个高度非线性、强耦合的复杂动力学系统。该文首先基于假设模
态法、拉格朗日方程和系统动量守恒，推导了自由浮动空间柔性双臂机器人协调操作刚性负载闭链
系统的动力学模型，并利用位置一力混合控制算法对该动力学模型实现了轨迹跟踪控制，最后进行
了动力学控制仿真，验证了方法的有效性。
关键词：空间柔性机器人；动力学建模；位置一力控制
24
中图分类号：TP 文献标识码：A 文章编号：1005—9830(2005)s0—0070—03
ofFlexibleDual-arm
Dynamics andControl Space
Modeling
ZHANG Cong—qing
Cheng—long，WANG
and
of ofAeronautics 210016，China)
University Astronautics，N肌jing
(CollegeAutomation，Nanjing
isa nonlinearand the
multi—ann ba—
Abstract：Flexible dynamics
manipulatorshighly coupled system．On
space
sisoftheassumedmodes andmomentum modeloffree—
conservation，the
method，Lagrangeprinciple dynamic
flexibledual-allTl arigid inahorizontal isderived．Fur—
holding payload workspace
floating spacemanipulators
a are
thermore，the is via control simulationtests
performedposition—forceapproach．Some
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