采用SolidWorks的高速重载码垛机器人的静力学分析和结构优化.pdfVIP

机器人 现代制造工程(ModernManufacturing 2012年第10期 Engineering) 静力学分析和结构优化 梅江半，曹家鑫，张新，刘艺 (天津大学机械工程学院，天津300072) 摘要：以所设计的一种四自由度高速重载码垛机器人为研究对象，建立其简化三维模型。采用机械仿真设计软件Solid— Works Simulation工具酋先对模型中零件底座、末端执行器进行静力学分析，并根据分析结果优化其结构，然后对整机在 最大载荷情况下的几个典型位姿进行分析，得到整机在工作空问内的应力、应变和位移云图，并进一步优化杆类零件壁 厚。对零件的优化提高了码垛机器人的静刚度和动力学性能，通过对整机的分析得到了码垛机器人在工作空间内的静 刚度分布特性，为码垛机器人的设计提供了参考依据。 关键词：码垛机器人；静力分析；结构优化 中图分类号：TP241．2文献标志码：A文章编号：1671--3133(2012)10—0018卅5 and Static structure ofthe analysis optimizationhigh·speed robotbasedonSolidWorks heavy—loadpalletizing Mei Yi Xin，Liu Jiangping，CaoJiaxin，Zhang ofMechanical (Department Engineering，TianjinUniversity，Tianjin300072，China) a modelforkindof and Abstract：Buildthree—D a four—DOF heavy—load mechanical simplified high—speed palletizingrobot．Using simulation Simulationtoolstomakestatic for ofthemodeland theirstructure designsoftware，SolidWorks analysispa『ts optimize basedontheresultsof further thewallthicknessofrod and the con— analysis．Thenoptimize pans get tours forseveral andorientationundermaximumload oftheDans the byanalyzing typicalposition condition．Optimizationimprove staticstiffnessand of oftheentiremachinethedistributionfeatureot。thestatic dynamicpropertypalleti