采用SVR-雅可比估计器的焊接机器人视觉导引.pdfVIP

华南理工大学学报(自然科学版) JournalofSouthChina of V01．41NO．7 第4l卷第7期 UniversityTechnology Science 2013 2013年7月 (Natural Edition) July 采用SVR．雅可比估计器的焊接机器人视觉导引术 李鹤喜 石永华 王国荣 (华南理工大学机械与汽车工程学院，广东广州510640) 摘要：为实现基于视觉的6-DOF机器人智能焊接过程的自动导引，提出了一种无标定 视觉伺服控制模型．该模型采用多个支持向量回归(SVR)机进行图像雅可比矩阵估计，建 立了图像特征和机器人关节角的非线性映射关系，能够在无标定条件下进行焊接机器人 视觉导引的伺服控制．文中给出了采用高斯核函数的图像雅可比矩阵估算表达式，并在计 算机控制下对SVR一雅可比估计器进行自动训练后，分别对EIH“手眼”和ETH“眼看手” 两种摄像机配置方式的焊接机器人进行视觉定位导引试验．试验结果表明，采用SVR．雅 可比估计器的焊接机器人视觉导引能够较准确地定位在期望目标，与传统的Broyden一估 计器相比有更好的动态响应质量． 关键词：焊接机器人；视觉导引；伺服控制；支持向量回归；雅可比矩阵 中图分类号：TP242．2 利用视觉反馈技术实现机器人自主焊接已成为 先需要解决的是图像特征相对于机器人关节角的雅 智能焊接系统的主要发展趋势，其中采用视觉伺服 可比矩阵估计建模问题．传统上采用Broyden-估计 进行焊接机器人相对焊接工件的导引与定位是实现 器进行图像雅可比矩阵估计¨。6J，本质上是在控制 自主焊接的关键一步．通常，焊接机器人的视觉伺服 点附近进行泰勒级数展开，用切线逼近的方法进行 系统有两种配置方式：一种是将摄像机安装在机器 雅可比矩阵的动态估计；另一种方法是采用visual— in 人臂腕上形成EIH(EyeHand)主动的“手眼”视motor建立目标特征与机器人关节角的非线性映射 觉结构；另一种是将摄像机固定在环境中形成ETH 关系，其主要采用神经网络实现这种映射…11．文 toHand)被动的“眼看手”视觉结构．在自动 (Eye 中采用一种基于支持向量回归(SVR)技术的图像雅 焊接过程中，焊接机器人正是通过这种EIH和ETH 可比矩阵估算模型进行焊接机器人的无标定视觉伺 视觉系统提供的工件与焊枪图像信息进行视觉导引 服，以改进焊接机器人视觉定位过程中控制的实时 伺服，控制焊枪逐步接近焊接目标来达到自动定位． 性与动态响应． 一般视觉伺服可以分为基于图像的视觉伺服和基于 位置的视觉伺服两大类…，基于图像的无标定视觉 1 SVR一图像雅可比矩阵的建模 伺服不需要复杂的摄像机标定和机器人运动学建 模【2J，用于焊接目标的搜寻和焊枪的初始定位导引 1．1 支持向量回归技术 显得方便快捷，实时性好．对于无标定视觉伺服，首 支持向量回归机已被广泛用于数据回归中，特 收稿13期：2012．10．23 {基金项目：广东省自然科学基金资助项目($2012010010265) 163．corn 华南理工大学学报(自然