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第十五章 气动程序系统及其设计 应用实例 [一般要求] 1、行程程序控制系统的设计步骤 2、气动机械手气压传动系统 [重点要求] 多缸单往复行程程序回路设计 [具体要求] 了解行程程序控制系统的设计步骤；掌握多缸单往复行程程序回路设计。 程序控制——根据生产要求，使被控制元件按预定顺序协调动作的自动控制方式。 ? 根据控制方式不同分类：时间、行程、混合等程序控制。 （1）时间程序控制：按时间顺序自动控制。用时间信号通过控制线路，按一定时间间隔分配给每一个执行元件，产生有序动作。属于开环控制系统。 （2）行程程序控制：前一执行元件动作完成并发信号后，才允许下一执行元件动作。主要由行程发信装置、执行元件、回路、动力源等组成。 （3）混合程序控制：在行程程序控制中包含时间程序控制。 §15.1行程程序控制系统的设计步骤 一、明确工作任务与环境要求 （1）工作环境 （2）动力（输出力等） （3）运动状态 （4）工作任务 （5）控制方式（手动、自动） 二、回路设计（核心部分） 具体步骤如下： 1）根据工作要求列出工作程序、几个执行元件及动作顺序、执行元件形式； 2）画出信号（X）——动作（D）状态图（即：X—D图）； 3）找出障碍并消除障碍； 4）画出逻辑原理图和回路图。 三、选择、计算执行元件 1）确定执行元件类型和数目； 2）计算、选定各运动、结构参数。包括运动速度、行程（角速度）、输出力（转矩）及缸径； 3）计算耗气量。 四、选择控制元件 五、选择气动辅助元件、验算各种阻力损失 六、根据执行元件耗气量，定出压缩机容量及台数 §15.2多缸单往复行程程序控制回路 多缸单往复程序回路—一个循环，所有缸体作一次往复。 设计方法：X-D状态图法（信号—动作状态图法） 一、障碍信号的判断与排除 大部分的行程程序回路的信号之间有干扰，形成障碍，使动作不能正常进行，形成有障回路。 例：如图15-1，A1B1B0A0回路（下标1—伸出、0—缩回） ※气源（1）供气：信号b0→阀A右位（A0位）。即使按下启动阀q，阀A左位（ A1位）供气，阀A也不会切换。 ?故：信号b0为启动阀q的障碍信号。 ※若b0无信号：按下启动阀q， 气源（2）→a0 →阀A左位（ A1位）供气→活塞A伸出→压下a1 ，发出信号a1 →阀B左位（B1位） →活塞B伸出→压下b1 ，发出信号b1 ，使b1 向阀B右位（B0位）信号发送不进去。 ?故： a1 妨碍b1 信号送入。 ?综上所述： b0、 a1 都 妨碍其它信号输入，形成 障碍，回路无法工作。 ◎一个信号妨碍另一信号输入，称 I 型障碍信号； ◎由于信号多次出现而产生的障碍，称 II型障碍信号。易发生在多往复回路中。 二、行程程序回路的设计方法和步骤 ? 解决信号与执行元件动作协调和连接问题。 ?用信号—动作（X—D）状态图法设计方法和步骤： （1）根据自动化工艺要求，列出工作程序或工作程序图； （2）绘制X—D状态图（X线用细实线，D线用粗实线）； （3）找出障碍信号并排除，列出所有执行元件控制信号的逻辑表达式； （4）绘制逻辑原理图； （5）绘制气动回路的原理图。 三、X—D状态图中的符号规定 （1）汽缸依次用A、B、C、D、E……，下标“1”—活塞杆伸出，“0”—退回； （2）用各汽缸对应小写a、b、c、d、e ……表示相应行程阀发出的信号，“1”、“0”同上； （3）控制汽缸换向的主控阀也用与之相控制的缸对应的文字符号，如：A1、A0、B1、B0……等； （4）经过逻辑处理且排除障碍后的执行信号右上角加“*”，不带“*”的为原始信号。 四、X—D状态图画法介绍 以两缸组成的攻螺纹机为例说明。（即图15-1） ?说明：A缸—送料缸、B缸—攻螺纹缸。 自动循环动作为： 启动→A缸进→B缸进→ B缸退→ A缸退→ （一） X—D状态图画法 1、画方格图 如图15-2，由左→右画方 格，在方格端部依次填写 程序序号1、2、3、4等， 在序号下方填写相应动作 状态A1、 B1、 B0 、 A0，最右边纵栏填写执行信号，最左边纵栏由上→下填写控制动作状态组序号1、2、3、4（ X—D组）和控制信号。每个X—D组分上下两行，上行为行程程序号，下行为该信号控制的动作状态。在备用格根据具体情况填写辅助阀输出信号、消障信号、联锁信号等。 ※※图15-2的绘制： ※ao(A1)发出信号后到A1前消失， 有A1动作直到Ao前结束。 故：X线：A0后?A1前； D线： A1动作?A0前结束。 ※a1(B1)发出信号后到Ao前结束， 有B1动作直到Bo前结束。 故：X线：A1后?Ao前； D线：B1动作?B0前结束。