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第2章 连续控制系统的机理建模 吉林大学仪器科学与电气工程学院 随阳轶 主要内容 概述 微分方程及线性近似 框图模型及传递函数 状态变量模型 各种模型间的转换 系列设计举例 2.1概述 为了理解和控制复杂系统，必须获得这些系统量化的数学模型，而此过程就称为建模。系统建模主要有三种方法： 机理建模 ：即“白箱”建模，利用系统的具体结构和其所遵循的内在规律(物理的、化学的规律等)经严格的推导而获得最终数学模型的方法 。 辨识建模 ：即“黑箱”建模，利用实验的方法或者通过系统正常运行而获得其输入、输出的数据，从而采用能近似替代的模型 。 “灰箱”建模：上两种的结合。 机理建模的表达形式（一） 微分方程表述方式 ：由于所涉及的系统从本质上来说是动态的，因此可以用微分方程来描述它们。 传递函数表述方式 ：如果微分方程可以线性化，就可以利用拉普拉斯变换来处理，得到在初始松弛条件下定义的传递函数，它充分体现了系统的固有属性而与具体输入信号无关。经典控制理论中是以它为核心对系统进行研究的。 机理建模的表达形式（二） 框图表达方式：不能独立地对系统进行分析或综合，但由于其具有极强的直观性，因而也作为一种模型方式。 状态方程表达方式：它是状态变量的一阶导数方程组。由于所选的状态变量不同，同一系统的状态方程可能是不同的，但其最终结果是一致的。 解决动态系统问题的方法 1.定义系统及其组成部