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第3章 平面机构的运动简图和自由度 授 课 重 点： 1、平面机构自由度的计算； 2、计算平面自由度的三个注意事项； （1）、复合铰链； （2）、局部自由度； 授 课 难 点： 三个注意事项中复合铰链； 局部自由度的判定。 知识导入 1、运动副 2、自由度 3、约束 运动副及其分类 高副动画 运动副及其分类 转动副动画 移动副动画 §3.3 平面机构的自由度 一、平面机构自由度的计算： 一、平面机构自由度的计算 总结如下：每个低副引入2个约束；使构件失去两个自由度；每个高副引入1个约束，使构件失去一个自由度。 设平面机构中包含有K个构件，其中有n=(K-1)个活动构件，这些活动构件在未用运动副联接之前,其自由度数应为3n 。用PL表示低副数，用PH表示高副数。 一、平面机构自由度的计算 计算下列机构的自由度： 一、平面机构自由度的计算： 例4、计算下列机构的自由度： K=4 n=3 PL=5 PH=0 二、平面机构具有确定运动的条件 1、机构的自由度数F0； 2、原动件数目应等于机构的自由度数。 下面我们用反证法来证明一下： (1)、如果机构的原动件数