第3章控制系统的时域分析3.pptVIP

表1:一阶系统对典型输入信号的响应 3.5.6 性能指标 1.调整时间ts ： 经过时间4T～5T，响应曲线已达稳态值的95%～98%，可以认为其调整过程已完成，故一般取ts=(4～5)T。 2. 稳态误差ess：系统的实际输出h(t)在时间t趋于无穷大时，接近于输入值，即 3. 超调量Mp：一阶系统的单位阶跃响应为非周期响应，故系统无振荡、无超调，Mp=0。 §3.6 二阶系统的时域响应 3.6.1 二阶系统的数学模型 典型二阶系统的结构图 如图3-14所示。 其闭环传递函数为 或 3.6.2 二阶系统的单位阶跃响应 1.当ζ1时，系统有两个不相等的负实根，称为过阻尼状态。 两个不相等的负实根为 单位阶跃信号作用下系统响应为 2. 当0ζ1时，系统有一对实部为负的共轭复根，称为欠阻尼状态。 在欠阻尼状态下，系统的两个闭环极点为一对共轭复数极点，即 其中， 称为有阻尼振荡角频率。 (5) 振荡次数N 3. 当阻尼比ζ=1时，系统的特征根为两相等的负实根，称为临界阻尼状态。 此时系统在单位阶跃函数作用下， 系统的超调量Mp=0， 调节时间 (对应误差带为5%) 系统特征根 单位阶跃响应为 3.6.3 二阶系统的单位脉冲响应 1.脉冲响应及脉冲响应函数