农用自动引导行走车的实验研究-农业工程学报.PDF

　第 14 卷　第 2 期 农 业 工 程 学 报 . 14　 . 2 V o l N o 　1998 年　　6 月 T ransactions of the CSA E Jun. 　 1998 ( ) 利用内部信息的农用自动引导行走车的研究 第 6 报 农用自动引导行走车的实验研究 ① 于海业 　马成林 并河 清　村主 胜彦 ( ) 　　 ( ) 吉林工业大学 日本 京都大学 摘　要　在已介绍过检测、控制系统基础上, 该文主要介绍自动引导行走车的自动引导行走实 验。在进行了直线、直角转弯行走实验的基础上, 又进行了直线的抗干扰、路径变更、正弦曲线的 自动行走实验。取得了良好的实验效果。 关键词　自动引导行走车　直线行走　曲线行走　实验研究 在前几篇的论文中已经介绍了自动引导行走车的软、硬件系统, 进行了仿真研究。为了 验证系统的性能和可靠性, 我们进行了自动引导行走实验。为实现自动引导行走, 直线行走 和一定角度的转弯应是基本的行走方式。另外, 必须研究控制系统的追踪性能、抗干扰性能 等。因此, 进行了直线行走、直角转弯、路径变更、正弦曲线行走、直线的抗干扰行走实验。 1　直线行走实验 直线行走是自动引导行走的最基本形式, 它的精度直接关系到整体的行走精度。此外, ( ) 一些农业机械 如: 移栽机 在作业中要求直线行驶性。 1. 1　直线行走实验 根据非线性理论线性化的控制方 [ 1 ] 法 进行了直线的控制行走实验。 1. 1. 1　实验条件 1) 行走距离为 20 m 和 100 m ; 2) 进行了两组反馈系数 k 1 , k 2 的实验。其 中一组为 = 0. 1041, = 0. 7450, 另 k 1 k 2 一组为 k 1= 0. 1837, k 2 = 0. 5263。3) 行 图 1　20 m 直线行走实验 走路面为: 20 m 行走在柏油路上, 100 F ig. 1　Experim ent of 20 m straigh t moving m 行走在水泥路上。4) 实验车的轴距 为 = 1169 。 l mm 　　收稿日期: 　　① 于海业, 副教授, 长春市人民大街 142 号　吉林工业大学机械科学与工程学院 , 130025 © 1995-2005 Tsinghua Tongfang Optical Disc Co., Ltd. All rights reserved. 第 2 期　　　　　　　　　　　于海业等: 农用自动引导行走车的实验研究　　　　　　　　　　　 37 1. 1. 2　实验结果 ( ) 在 20 行走实验中, 图 1 为第一组 1, 2 实验结果的一例 行走速度为 0. 84 , 图 m