液压余度舵机同步传动研究.PDF

年 月 宇 航 学 报 第 二 期 液压余度舵机 同步传动研究 王 丽 张 石 立 占林 裘 华 莎 晓 北京航空航天大学 , , 文摘 几 个舵 机驱 动 同一 控 制对 象 通道 间产 生力 的纷争 本文采用均衡 网络 , 来 减轻力的纷争 而 均衡网络 的参数则根据解祸控制理 论导 出, 实 际系统 的实验 证 明本文所 提 出的消除余度 通道 间力纷争保证 同步传动 的方案是有效的。 文章给 出 了 最优均衡 网络 的参数设计 公式。 。 主 饲 电液伺服 系统 , 解辆 网络 , 均衡 网络 一 、 舌 多通道 同步传动或 同步提升有很多应用场合 , 航空与航天器上的力综合式余度舵机 即是 三个或 四个单舵机 同时驱动一个综合轴。 此种 同步驱动 的关键问题是解决通道 间 的交联干扰 问题或说力纷争 间题。 本文采用多变数控制 系 统 的解祸理论对 电液多通道系 统进行解辐 网络 。 伪设计 为 了便于实现 , 进 一 步将解祸 网络简化为 比例加积分 的形式 , 并经实际系统验证 能 。 够保证系统传递矩 阵的对角优势, 因而解祸是有效 的 为 了保证解藕 网络动态静态都有 良奸 的均衡效果 , 导 出 了最优解藕 网络 的参数设 计公式 衰 ‘ 活塞面积 尸 刀 玖 反馈系数 凡 白 负载阻尼系数 综合轴 的刚度 系数 泄漏系数 液压伺服缸活动件质量 液压 伺服缸阻尼系数 伺服阀时间常数 液压油体积弹性系数 流量 液压 伺 服缸输 出力 压 力