第三章 3PID算法的改进.pdf

第三章 数字控制器的模拟化设计 第四节 数字PID控制算法的改进 本节为了充分发挥PID控制算法的 作用，利用数字控制的灵活方便的 优点，对控制算法进行了有针对性 的改进，应注意每种改进的针对性。 一、防止积分整量化误差的方法  T u(k ) K P [e(k ) e(k 1)]  e(k ) T  I T   D [e(k ) 2e(k 1) e(k 2)]  T  积分项的系数为： K T K P I T I 如果T比较小，而T 比较大，K e (k)项可 I I 能小于计算机的最低有效位，在运算时被 取整舍掉，从而产生积分整量化误差。 K 1，T 100ms ，T 1s ，e(k ) 0.01时， P I 1 K e(k ) I 1000 1 八位机最低有效位对应的 256 此时，积分项实际上不起作用。 防止积分整量化误差的方法： ①扩大计算机运算的字长 提高计算机的精度，使处理机最低 有效位对应的数值相应的减小，提 高了计算的分辨率，使得整量化中 可能丢掉的部分得以保留。 ②积分项单独处理 当积分项K I e(k )  时，积分项单独 累加，直到产生溢出。将溢出值作为 积分项的偏差值去进行运算，余数仍 保留下来，作为下一次累加的基础值。  T T   D  u(k ) u(k 1)  K 1  e(k ) u(k) u(k 1) a e(k) a e(k 1) P