第四章线性反馈系统的稳定性.PPT

第四章 线性反馈系统的稳定性 例:单摆系统和圆拱桥小球系统 线性系统稳定的充分必要条件是其系统特征方程式的所有根均在根平面(S平面)虚轴的左半部分。 4.2 劳斯稳定判据 系统是否稳定 特征方程根的分布 方程的系数 。 劳斯稳定判据就是根据特征方程的系数来分析系统的稳定性的一种判据，它避免了直接求特征方程根的繁琐过程。 sn a0 a2 a4 a6 … sn-1 a1 a3 a5 a7 … sn-2 b1 b2 b3 b4 … sn-3 c1 c2 c3 c4 … … … s2 e1 e2 s1 f1 0 s0 g1 2 劳斯判据(Routh) 若线性系统的特征方程表示为 则此系统稳定的充要条件是特征方程系数均为正 且对应劳斯表第一列元素均为正数。 说明： 若系数a0至an有缺项或小于零则系统不稳定。 若其劳斯表第一列元素变号m次，则有m个正实部根。 例1 已知 求系统稳定性。 解： 列劳斯表 s4 1 3 5 s3 2 4 s2 1 5 第一列元素：1，2，1，-6，5 s1 -6 变号两次。 s0 5 不稳定，有两个有正实部的根。 3 劳斯表计算时的一列有零元素的处理 第一列元素出现零但对应行其它元素有不为零的处理: 令 rk1=?0 再进行下一行元素的计算 例: s3-3s+2=0 方程中s2项的系数为0，s项系数为负，由系统稳定的必要条件知，相应系统不稳定。 s3 1 -3 s3 1 -3 s2 0 2 令r2,1= ?0,则 s2 ? 2 s1 ? s1 (-3?-2)/? 0 s0 2 可见变号两次，该方程有两个根在s右半平面，所以系统是不稳定的。 4 劳斯表计算时零元素的处理 某一行元素全为零时，处理: 用上一行元素构成辅助多项式的导数的系数组成阵列的下一行。 例: s6+2s5+8s4+12s3+20s2+16s+16=0 s6 1 8 20 16 s5 2 12 16 0 s4 2 12 16 同除2后为 1 6 8 S4 S2 S0 辅助多项式U(S)= S4+6S2+8 s3 0 0 0 经处理后为 4 12 4 12 S3 S s2 6 16 s1 4/3 s0 16 5). 劳斯判据的应用 (1)分析系统参数对稳定性的影响 例 R（s） C（s） 求使系统稳定的K。 解：G(s)=K/[s(0.1s+1)(0.25s+1)+K] 系统特征方程: s3+14s2+40s+40K=0 * * 稳定 B 不稳定 4.1 稳定性概念 稳定性---扰动消失后系统恢复到平衡状态的性能. 系统稳定性只与系统内部特性有关，而与输入无关。 A 线性系统稳定的充分必要条件 理解：一阶系统、标准二阶系统时域分析 高阶系统时域分析 1 劳斯表定义 线性系统的特征方程表示为： d f h e s4+2s3+3s2+4s+5=0 s(0.1s+1)(0.25s+1) K - 劳斯表: s3 1 40 s2 14 40K s1 (560-40K)/14