（二）无刷电机.PPT

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 第一章 Robocup中无刷直流电机驱动设计 吴振宇 * RoboCup小型组系统构成 * 机器人子系统的底层驱动 底层驱动 底层驱动的最主要的部分就是电机驱动 为了满足竞赛对机器人子系统的要求，选用无刷直流电机 无刷直流电机有有位置传感器式和无位置传感器式两种，无特殊说明默认为有位置传感器式 RoboCup SSL： 机器人子系统主要包括机械结构、底层驱动和控制算法 * CPU的选型 DSP+FPGA 性能 + 灵活性 成本高 集成度低 DSP 运算能力强 灵活性差 足球机器人的控制器架构 * 机器人核心板 SRAM 电源 A/D转换器 无线模块 陀螺仪 * 机器人主板 机器人主板 无刷直流电机驱动（五路） 红外检测（四路） 接口电平兼容 UART * 机器人的图片 * 无刷电机的结构 无刷直流电机从结构上来看，与传统的直流电机主要区别在于： 无刷电机具有旋转的永磁转子和固定的电磁绕组； 有刷电机具有旋转的电枢绕组和固定的永磁定子。 无刷电机的结构 无刷直流电机本质上可看作是一台用电子换相装置取代机械换相装置的直流电机。 安装在电机上的位置传感器来检测转子在运转过程中的位置。 控制器为电子换相电路提供正确的换相信息，来控制电子换相电路中的功率开关