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* 第4章 平面机构的力分析 4.1 机构力分析的任务、目的和方法 4.2 构件惯性力的确定 4.3 运动副中摩擦力的确定 4.4 不考虑摩擦时机构的力分析 4.5 考虑摩擦时机构的力分析* 4.1 机构力分析的任务、目的和方法 一、作用在机构上的力 1. 驱动力：驱动机构运动的力。驱动力与作用点处速度方向相同或成锐角，做正功、输入功。 2. 阻抗力：阻止机构运动的力。阻抗力与作用点处速度方向相反或成钝角，做负功、阻抗功。 (1) 有效阻力：工作阻力，改变工作物外形、位置、状态的阻力。有效功。 (2) 有害阻力：摩擦力、介质阻力。有害功。 4.1 机构力分析的任务、目的和方法 二、机构力分析的任务和目的 1. 运动副中的反力：法向力和摩擦力。 2. 机械上的平衡力（平衡力偶）：机械在已知外力作用下，为了使机械按预定的规律运动，还必须施加的未知外力（力偶）。 三、方法 1. 按是否考虑惯性力，分为静力分析、动态静力分析。 2. 按手段，分为图解法和解析法。 4.2 构件惯性力的确定 1. 例：曲柄滑块机构。 2. 特点：要计算质心处加速度和构件角加速度 一、一般力学方法 4.2 构件惯性力的确定 二、质量代换法 4.3 运动副中摩擦力的确定 一、移动副 二、转动副 三、平面高副 四、实例 1 移动副受力分析实例 2 转动副受力分析实例 4.3 运动副中摩擦力的确定 一、移动副受力分析实例 F= G tan（α+φ） 1. 重量为G的滑块在水平力F作用下沿斜面匀速上升。 2. 重量为G的滑块在水平力F作用下沿斜面匀速下降。 F= G tan（α-φ） 4.3 运动副中摩擦力的确定 一、转动副受力分析实例 已知各构件尺寸(包括转动副半径r)，各运动副摩擦系数f，曲柄1为主动件，在力矩M1的作用下沿ω1方向转动。在滑块上作用有工作阻力Fr。忽略各杆质量，试求转动副B、C中的反作用力的方向线的位置。 解： ρ=fvr 由于忽略质量,重力和惯性力为零，杆2为二力杆。 C B A ω1 M1 Fr 1 2 3 4 不考虑摩擦时，总反力 和 沿BC方向，根据M1和Fr方向确定为压力。 杆1转动，γ变大、β变小。 γ β ω 21 ω 23 FR12 FR32 ω 21、 ω 23逆时针。 4.4 不考虑摩擦时机构的力分析 一、构件组的静定条件 二、用图解法作机构的动态静力分析 步骤： 对机构进行运动分析； 计算惯性力，并加于构件上； 分解机构为静定杆组和平衡力作用构件； 从外力均已知的杆组开始，对杆组进行静力分析，至平衡力作用构件结束。 实例：曲柄滑块机构 用图解法作机构的动态静力分析实例 ω1 Mb Fr C B A 1 2 3 4 已知各构件尺寸，曲柄1绕A的转动惯量为JA (质心S1与A重合) ，连杆2质心在杆的1/3处、重量G2 、转动惯量为JS2，滑块重量G3 、质心C点，曲柄1 角速度ω1、角速度α1，生产阻力为Fr。求图示位置时机构各运动副的反力以及平衡力矩Mb 。 S2 α1 (S1) (S3) 解： 一、运动分析 求aSi、 αi。 二、计算惯性力 MI1 将FI2、 MI2简化为总惯性力 ，距离h2= MI2/ FI2 F’I2 h2 FI3 G2 G3 用图解法作机构的动态静力分析实例 三、作动态静力分析 1. 分解为：杆组2、3和作用有平衡力的杆1。 Fr C B 2 3 S2 (S3) F’I2 h2 FI3 G2 G3 2. 取杆组2、3为对象 将杆组上所有力对C点求矩。 为各力力臂。 各力平衡。 a b Fr c G3 d FI3 h2 e G2 f F’I2 g h 用图解法作机构的动态静力分析实例 3. 取滑块3为对象 Fr C 3 FI3 G3 4. 取曲柄1为对象 Mb B A 1 MI1 *