第6章平面运动类型刚体.pptVIP

1 [例6] 曲柄滚轮机构：滚子半径R=15cm=OA, 曲柄OA转速n=60 r/min。求：当? =60o时 (OA?AB), 滚轮的?Ｂ，?Ｂ。（习题6-11） 翻页请看动画 解：OA定轴转动，AB杆和轮B作平面运动 （1）求?Ｂ IB IAB vB （顺时针） ?AＢ （逆时针） ①以AB为研究对象 ②以轮为研究对象 ①以AB为对象，以A为基点： 方向：A→O 将（*）式向ξ轴投影： （2）求?Ｂ aB=？，方位：水平，指向假设 ——（*） aBAτ=？，方位⊥BA，指向假设 方向：B → A ②以轮为研究对象： εB=aB/BIB=131.5/15=8.77rad/s2(逆时针) [例7]图示机构，已知OA=20cm，BO1=100cm，AB=120cm；OA以εO=5rad/s2转动，图示瞬时OA的ωO=10rad/s，求此时B点的加速度。 解：以AB杆为研究对象 （1）求O1B杆的ω1 ∥ AB作瞬时平动 （ ） ω1 （2）求aB ω1 以A点为基点，则B点加速度： ————（*） 其中： ω1 将（*）式向AB投影： 方向：→ 讨论：⑴ ⑵ 解:OA定轴转动 ; AB, BC均作平面运动, 滑块B和C均作平动 ①求 对AB杆应用速度投影定理： 对BC杆应用速度投影定理： [例1] 已知：配气机构中，OA= r , 以等 ?o转动, 在某瞬时? = 60o AB?BC, AB=6 r , BC=　　 。求该瞬时滑块C的 速度和加速度。 ②求 以AB为研究对象，以A为基点求B点加速度： ( a ) 作加速度矢量图, 将（a）式向BA方向投影 其中 再以BC为研究对象， 以B为基点, 求 [注] 　 　指向可假设，结果为正说明假设与实际指向相同， 反之，结果为负，说明假设与实际指向相反。 将 (b) 式在BC方向线上投影： 其中 [例2] 深水泵机构如图所示：曲柄O2C以匀w0转动。已知：O1O2=O2C=BE=l，在图示瞬时O1C=CB，求图示瞬时（1）活塞F的速度vF，（2）杆O1B的角加速度e O1B及活塞F的加速度aF 。 解：1.求vF （1）以滑块C为动点，O1B为动系，求wO1B 300 （ ） wO1B （2）以O1B杆为研究对象： 300 wO1B I ● （3）以BE杆为研究对象： （BE杆作平面运动） （ ） wBE （4）以EF杆为研究对象：（EF杆作平动） 2.求e O1B及aF （1）以滑块C为动点， O1B为动系，求eO1B h1 将式（*）向h1投影，得： 60° （2）以O1B杆为研究对象： h1 60° （3）以BE杆为研究对象： h2 将式（*）向h2投影，得： （4）以EF杆为研究对象： * 例如曲柄连杆机构： §6-1 刚体平面运动的运动方程 一．平面运动的定义 　 刚体运动时，如果体内任一点到某一固定平面的距离始终保持不变，则这种运动称为刚体的平面运动。 也就是说，刚体作平面运动时，体内任一点都在与某固定平面平行的平面内运动。 请看动画 返回 曲柄OA作定轴转动，滑块B点作直线平动，连杆AB 既不是作平动也不是作定轴转动，连杆上的各点都在与该机构中心平面（图示平面）相平行的平面运动，是平面运动。 注意： （1）平面运动刚体内各点的运动是不同的； （2）不能把平面运动与平动混为一谈。 二 ．刚体的平面运动可以简化为平面图形在其自身平面内的运动 A1A2作平动 A点代表A1A2的运动 ． ． ． ． ． ． S代表刚体的运动 A。 A1 A2 请看动画 S 返 回 三．运动方程 　　为了确定平面图形的运动，取静系Oxy，在图形上任取一点O（称为基点），并取任一线段OA，只要确定了OA的位置，S的位置也就确定了。 刚体平面运动方程 任意线段OA的位置也就是平面图形S 的位置决定于　　　　　 三个独立的参变量。 故平面图形的运动可以分解为平动和转动。　 §6-2 平面运动分解为平动和转动 由上节知： 若 为常量，则平面图形作 定轴转动。 若 ? 为常量，则平面图形作平动。 则：平面图形的运动（绝对运动）= 图形随动系（基点O ）的平动（牵连运动） +图形相对于动系绕基点的转动（相对运动） 1.平面运动的分解 选择一作平动的坐标系Oxy铰接于平面图形的O点（基点） 请看动画 x y 注意: 动系是在基点与刚体铰接，动系作平动，图形相对于基点可以转