第6章线性系统的频域分析法.pptVIP

振荡环节的对数频率特性曲线 6、 一阶微分环节和二阶微分环节 （1）一阶微分环节 传递函数 对数幅频特性 对数相频特性 一阶微分环节的幅相特性图 一阶微分环节的对数特征图 （2）二阶微分环节 传递函数 频率特性 对数幅频特性 对数相频特性 二阶微分环节的幅相特性图 7、时滞环节 传递函数 频率特性为 幅频特性和相频特性分别为 时滞环节幅相频率特征曲线 时滞环节对数频率特征曲线 6.4 开环系统的频率特性绘制 一、开环系统伯德图的绘制 掌握了典型环节对数频率特性曲线的绘制方法，就可以很方便地绘制控制系统的开环对数频率特性曲线。系统开环传递函数可以分解为多个典型环节。设系统开环频率特性为 由此可得开环系统的幅相特性分别为 开环对数幅频特性和开环对数相频特性分别为 上面两式表明，由n个典型环节串联组成的控制系统的开环对数幅频特性曲线和开环对数相频特性曲线可由这n个典型环节对应的曲线叠加而成。 伯德图的特点： （1）各典型环节的伯德图的渐近线均为直线或折线，由这些典型环节所组成的开环系统的伯德图为这些典型环节伯德图的叠加，因而叠加的结果仍为折线。 （2）低频段及其延长线（伯德图最左端）的渐近线为直线其斜率由系统所含的积分环节数（也就是系统的类型）v决定，斜率为-20×v dB/dec。该渐近线或其延长线在ω=1 时的分贝值为20lgK ，最左端直线或其延长线和零分贝（横坐标）交点的角频率恰好为 . (3)在转折频率处，L(ω)曲线的斜率会发生变化，改变多少取决于典型环节的类型。 根据控制系统的开环传递函数直接绘制开环系统对数幅频特性曲线，具体步骤如下： （1）将系统的开环传递函数分解成典型环节乘积的形式。 （2）确定个典型环节的转折角频率，并按从小到大的顺序在横轴上标出。 （3）计算低频段渐近线或其延长线的斜率及在ω=1时的分贝值20lgK ，画出低频段（最左端）渐近线至第一个转折角频率处。 （4）折线由低频向高频延伸，每到一个转折频率，斜率根据具体环节作相应的改变。改变时按照如下原则进行： ①通过惯性环节的转折频率，斜率减少20dB/dec; ②通过一阶微分环节的转折频率，斜率增加20dB/dec; ③通过二阶振荡环节的转折频率，斜率减少40dB/dec; 经过一系列斜率的变化，最终斜率为-20（n-m）dB/dec; 需要注意的是，当系统的多个环节具有相同转折频率时，该转折频率点处斜率的变化应为各个环节对应的斜率变化值的代数和。 （5）根据需要对折线进行误差修正，可以得到更为精确的对数幅频特性曲线，通常只要修正各转折频率处及转折频率的二倍频和0.5倍频处的幅值就可以了。对于惯性环节与一阶微分环节，在转折频率处的修正值为±3dB；在转折频率 二倍频和0.5倍频处的修正值为±1dB；对于二阶振荡环节，可参照前面二阶振荡环节伯德图的内容。 （6）对于对数相频特性曲线，确定渐进线包括如下两方面 ①低频段由积分环节的个数v来决定相频角度，即φ(ω)=-90°×v ②中高频段则根据每个典型环节的情况对转折频率后的相频角度进行增减。 【例6-2】已知系统的开环传递函数为 试绘制开环系统的对数幅频特性。 解：第一步，将开环系统传递函数分解为典型环节的组成形式 上式中包含了比例环节、积分环节、惯性环节、一阶微分环节和振荡环节。 第二步，确定典型环节的转折频率。由上式可求出三个转折频率分别为 惯性环节转折频率为ω1=2；一阶微分环节转折频率为ω2=10振荡环节转折频率ω3=50 第三步，因为有一个积分环节，所以低频段的斜率为-20dB/dec;比例环节K=5，由此可求出ω=1时的分贝值为20lgK=20lg5=14dB 第四步，由低频向高频延伸，依次确定斜率变化为 起始→ω1：-20 dB/dec，ω1→ω2：-40 dB/dec，ω2→ω3：-20 dB/dec，ω3→∞：-60 dB/dec。 根据以上四步可绘制出伯德图的近似折线图，如图6-22所示的实线；虚线部分为根据转折频率附近的误差作适当修改后的曲线。 图6-22例6-2中开环系统对数幅频特性曲线 【例6-3】设开环系统幅相频率特性表达式为 试绘制其对数幅相特性 解：第一步将开环系统幅相频率特性分解为典型环节的组成形式 第二步，确定典型环节的转折频率。由上式可求出三个转折频率分别为 第三步，因为有一个积分环节，所以低频段的斜率为-20dB/dec;比例环节K=4，由此可求出ω=1时的分贝值为20lgK=20lg4=12dB 第四步，由低频向高频延伸，依次确定斜率变化为 起始→ω1：-20 dB/dec，ω1→ω2：-40 dB/dec，ω2→ω3：-20 dB/dec，ω