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第6章 自动控制系统的校正 6.1 校正装置6.1.1无源校正装置 6.1.2 有源校正装置 6.3.2串联滞后校正 6.3.4 用MATLAB实现频率法校正举例 3.基于频率法的串联滞后-超前校正 小 结 图6-3-9 例6-3-2串联滞后校正的对数频率特性图 故校正前系统不稳定。 3）确定校正后的穿越频率 要求　　　　考虑附加　，因此预选　　=　　校正前不同频率时相角裕量为 由频率曲线可知当　　，渐近线斜率大于-20dB/dec,故只能选择　　，计算　　的值。列于表6-3-3中。 因此可试选校正后穿越频率 4) 计算　　值 求校正前在　　　　　的对数幅频值 5) 选择转折频率 选 6)校核 校正后传递函数为 其对数频率特性如图6-3-9中的曲线2所示。 相角裕量为 校正装置的传递函数 其对数频率特性如图6-3-9中曲线3所示。 滞后校正的结果使系统的频率特性在低频段具有较大的放大系数。而同时又降低了较高频的增益，使对数频率特性形成下降的特性。因此，这种校正装置，实质上是一种低通滤波器。由于滞后校正装置的衰减作用，使穿越频率移到较低的频率上，瞬态响应变慢，适用于瞬态响应要求不高的系统。但是，高频抗干扰性能较好。 其特点如下： ①主要提高开环增益，从而提高稳态精度。 ②是低滤波器，对高频干扰，噪声又衰减作用。 ③降低快速性。 6.3.3 串联滞后-超前电路 1．滞后-超前电路如图6-3-10所示。 传递函数为 式中 频率特性为 对数频率特性曲线如图6-3-11所示，从滞后-超前电路的对数频率特性图可以看出，幅频特性的前段是相位滞后部分，所以容许在低频段提高增益，以改善系统的稳态特性。幅频特性后段是相位超前部分，可以增加相角裕量，改善了系统的瞬态响应。 在实际工程系统中常用比例-积分-微分调节器（简称PID调节器）来实现类似滞后-超前校正作用。 图6-3-10 RC积分-微分电路 图6-3-11 滞后-超前电路对数频率特性 2．滞后-超前校正装置的综合 例6-3-3 设有单位反馈系统，其开环传递函数为 要求系统性能指标满足： 图6-3-12 例6-3-3 对数频率特性图 所以 K=20 2）绘制校正前开环对数频率特性曲线，校正前的传递函数为 其对数频率特性如图6-3-12所示 由图可以看出，校正前系统不稳定 3）确定校正后的穿越频率 选择 容易实现使校正后相角裕量为 。 4）确定相位滞后部分 选择转折频率 选择 则转折频率 滞后部分传递函数可写成 5）确定相位超前部分 计算校正前 时的对数幅频值 幅频特性为 由图可知，对惯性环节， ，可忽略1；对惯性环节 因此，如果滞后-超前校正环节在 即为所求。根据这一要求，通过点 画一条斜率为 的直线，该直线与 线交点频率为 及与横坐标轴交点频率为 ，就确定了转折频率 下面用计算方法求 和 。 由图可知，通过点 斜率为 直线的传递函数可写为 ，则幅频特性为 ，对数幅频特性为 当 时，可得 （6-3-8） 时， （6-3-9） 由式（6-3-9）减式（6-3-8）可得 则 所以 超前部分传递函数为 6）滞后-超前校正装置的传递函数为 （7）校正后系统开环传递函数为 （8）校核 从前可知，相位滞后-超前校正的特点如下： ①兼有滞后，超前两种校正方式的优点，精度好，快速性好。 ②适用稳定性和稳态精度要求较高的情况。 基于频率法的串联超前校正 超前校正装置的主要作用是通过其相位超前效应来改变频率响应曲线的形状，产生足够大的相位超前角，以补偿原来系统中元件造成的过大的相位滞后。因此校正时应使校正装置的最大超前相角出现在校正后系统的开环剪切频率（幅频特性的穿