应用holtek mcu 设计群控系统之机器人队形变换.pdfVIP

應用 HOLTEK MCU設計群控系統之 機器人隊形變換 蕭勝文張志鴻 李柏毅蘇國嵐 摘要 「科技始終來自人性」，Nokia 一語道出科學與技術皆由人類的慾望所生；從石器 時代走過了工業革命與電腦革命，工具與機器替代了大部分的人力，電腦幫助人類處理 了一些複雜的運算，而在講求經濟效益與效率的現代，人類進一步整合電腦與機器，創 造機器人以期能夠增加工作效率 ，或是替代人類執行一些具危險性的工作，因此機器人 的相關技術研發將會越來越受重視。 本文所開發之機器人作品 以HOLTEK MCU以八位元微控制器為核心，具有計程、位置 推算、紅外線感測避障、中文語音提示、地磁角度量測、地磁角度修正等功能，使用個 人電腦(PC或) Notebook當作 Master ，撰寫人機介面主控程式，以RF無線模組進行溝通， 主控電腦可下達指令給機器人並接收機器人的狀態回傳資料。本 文參賽的主題是將此機 器人群控系統應用於兩種機器人隊形變換，分別是橫縱隊形變換跟四角位置隊形變換。 系統架構 1.系統架構 本作品所呈現之群體機器人隊形變換，初步分為兩種隊形，隊形1為多橫列與縱列 隊形的交換，隊形2為原本位於四個角落的機器人做位置的變換，雖然兩種隊形的排程 有不小的差異性 ，但其系統架構是相同的，可分為主控電腦端與受控之群組機器人端 (Slave) 。在此群體機器人之動作完全由主控端下達命令(Command)而後動作之，動作執 行完成，隨即向主控端回報動作狀態；而主控端依據機器人的回報狀態，決策群體機器 人的動作，其整體的架構模式皆如圖 所示，其電腦端的監控介面與受控機器人端之間1 的通訊皆是建立在無線射頻 (Radio Frequency ，RF)通訊平臺上，並且使用RS-232之通 訊協定，透過所配置的 無線電模組nRF905以無線射頻方式進行資料的傳輸。 圖 1. 系統架構 2.無線通訊架構 主控電腦端的無線傳輸部分，主要是使用RS-232串列傳輸與無線 RF模組的RxD腳 位、TxD腳位及共地腳位進行資料傳輸，主控電腦端有兩種方式與無線RF模組進行串列 傳輸，第一種方式 (如圖 所示2 ) ，當電腦RS-232傳輸埠不足時，我們可使用電腦端的USB 傳輸埠，經由 IC PL2303所設計的 USB轉 RS-232模組，將透過USB協定傳輸進來的資料， 轉換為 RS-232串列輸出訊號，再與無線 RF模組的RxD腳位進行通訊資料傳送和TxD腳位進 行通訊資料接收，只要注意好彼此的傳輸鮑率 (Baud Rates)以及相關通訊協定是否一 致，即可由主控電腦端下達命令至無線RF模組或是接收由無線RF模組回傳的訊號，進行 無線通訊傳輸；第二種方式(如圖 3.所示 ) ，當電腦RS-232傳輸埠足夠時，我們使用電腦 端的RS-232傳輸埠，不過基於無線RF模組的訊號準位為0V或 +5V ，而電腦端的RS-232的 電壓準位為 +12V或 -12V ，兩端的電壓準位不一致，所以需使用IC HIN232進行電壓準位 轉換，轉換後仍需注意彼此的傳輸鮑率 (Baud Rates)以及相關通訊協定是否一致，才能 達成RS-232串列通訊傳輸。 圖 2.電腦端通訊架構 -1 圖 3.電腦端通訊架構 -2 動作原理 設計群控機器人路徑規劃系統前 (以下以群控機器人系統簡稱之)，首先將提升小機 器人所具備的能力，包含方向感測能力 (加入電子羅盤感測地磁角度) 、閃避障礙物能 力、語音提示能力(具體語音提報功能以告知命令下達者)、機器人行走路徑計算能力(行 走期望距離或計算出已行走的距離長度) ，以及動作完成資料回報能力(利於電腦端對機 器人群的整體監控 )等等，使機器人本體之基本功能更符合路徑規劃之功能所求。 電腦端的監控介面是以一個無線通訊模組，對多台機器人下達命令，在此架構下， 如何讓監控介面可以對群控機器人端的掌握更具便利與靈活性，藉以對群控機器人的路 徑規劃帶來幫助，本系統將透過對動作命令資料編碼的方式，進一步將機器人端的動作 規劃為單隻運動模式、多隻運動模式與同步運動模式。 單隻運動模式的動作意義為各司其職，假設該台機器人接收到動作要求時，立即執 行其動作命令；多隻運動模式之動作意義為群體