机械动力学总概要1.ppt

* 第五章 考虑构件弹性时的动力学分析 前面在进行动力学分析时，都是认为目标系统的够构件是刚性的（弹簧除外，一般对弹簧的研究一般都是仅计弹性不计质量），对于大多数情况下这种假设是合理的。 随着机械向轻量化方面的发展，有一部分机构，构件的刚度降低弹性增加，即在运动过程中有必要对“柔性”加以考虑，研究“柔性”变化系统运动学、动力学的影响。（有精度要求，同时铰链等间隙也不得不考虑在内） 齿轮轮齿啮合过程中变形； 凸轮机构中从动件受力变形； 轴变形（振动）； 空间并联柔性机器人变形； §5-1 问题的提出 * 方法：有限元法和KED（kineto-elastodynamic analysis）； Lagrange方程。 变形： 刚体：理论力学，机械原理，刚体动力学等。 小变形：材料力学，机械振动，弹性力学。 弹塑性变形：弹性力学-塑性力学(板壳)。 * 思路：一般境况下，系统中具有弹性变化的构件，如果不考虑构件内部的阻尼，即构件的弹性能可以类似于弹簧势能（质量除外），这时可以对系统引入一个弹性势能进行动力学研究。 根据以上思想可以采用如下拉格朗日方程形似： §5-2 求解思路 * 问题：考虑构件弹性后，应用前面的拉格朗日方程广义力可以解决了，但是系统势能如何表示，即广义坐标如何变化？ 考虑系统中构件弹性后，弹性变形是受力、力矩、惯性力和构件形状的的影响，因此动力学问题将复杂化。在应用拉格朗日方程（拉氏方程最大的特点是从能量出发研究动力学问题，忽略不做功的约束和约束反力）时，对于弹性变化要谨慎对待。 一般对具有弹性变化的系统进行动力学研究时，都会对模型进行一定程度的简化，本课程的研究集中于单元杆横向变形、纵向变形和其组合时的问题。 * §5-3 横向变形单元杆的动力学分析 一、单元杆 均质，单位长质量为ρ、长为l 的杆，截面积A ，弹性模量为E，有纵向分布力f（x，t）和其上C点集中力FC，节点力 ，其变形分别为 。 分析：广义坐标可以设为 根据拉格朗日方程，需要求出系统动能、势能和广义力。这些量的计算与节点变形、杆变形有关，因此需要求出系统（单元杆）的变形方程。 * 考察系统（单元杆）的边界条件如下： 单元杆在节点上有两个边界条件，因此这里可以用一线性方程表示 * 二、单元杆的动能 T 三、单元杆的弹性势能 U * 四、拉格朗日方程 矩阵形式： * 五、广义力 虚功： * §5-4 纵向变形的单元杆的动力学分析 一、杆的参数 均质，单位长质量为ρ、长为l 的杆，弹性模量为E，有横向分布力f（x，t）和其上C点集中力FC，节点力 ，其变形分别为 。 分析：广义坐标可以设为 根据拉格朗日方程，需要求出系统动能、势能，这些量的计算与节点变形、杆变形有关，因此需要求出系统（单元杆）的变形方程。 * 考察系统（单元杆）的边界条件如下： 单元杆在节点上有四个边界条件，因此这里可以用一线性方程表示 * 二、单元杆的动能 T 二、单元杆的弹性势能 U 单元杆的横向变形是由剪切变形和弯曲变形共同作用。由于剪切变形相对较小故而忽略，这里的推导仅考虑弯曲变形的作用。 * 弯曲应变能： * 四、拉格朗日方程 矩阵形式： * 五、广义力 虚功： * §5-5 具有横向和纵向变形单元杆的动力分析 考察一具有横向和纵向变形的均质杆，如图： 分析：杆具有六个广义坐标，即横向和纵向叠加。 根据前面的方法，可以用矩阵形式表示杆的动力学方程： * 根据横向和纵向方程，质量矩阵分别为： 横向和纵向合并后质量矩阵为： * 根据横向和纵向方程，刚度矩阵分别为： 横向和纵向合并后刚度矩阵为： * 横向变形方程： 纵向变形方程： 转角方程： 根据以上方程可以求出集中力、分布力和力矩的功，进而得到广义力。 * 例：如图四杆机构，考虑弹性变形 分析：一个独立的单元杆考虑弹性变形的时候有六个广义坐标，但是在系统中，有些广义坐标是非独立的。考察上面的四杆机构： AB杆：由于A点不动且为原动件（A处转角已知，因此认为没有转角相关的广义坐标），因此AB杆有三个广义坐标，即B点处三个广义坐标。 BC杆：四（6-2）个广义坐标。 CD杆：D点不动，二（4-2）个广义坐标，即D点一个转角，D点三个广义坐标。 §5-6 系统弹性运动分析 * 广义坐标如下：A点无 B点x，y向坐标 AB杆B点转角 BC杆B点转角 C点x，y向坐标 BC杆C点转角 CD杆C点转角 D点 CD杆D点转角 以各杆为参考件广义坐标如下： AB杆：B点变形 B点转角 BC杆: B点变形 B点转角 C点变形