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人工智能 华中科技大学水电与数字化工程学院 3.2 DDZ-Ⅲ型模拟式调节器 本章结束，谢谢！ 如果控制器输入、输出量程相等，则: 比例度: u e er emax emin umin umax 比例度除了表示控制器输入和输出之间的增益外，还表明比例作用的有效区间。 比例带δ的物理意义： 使控制器输出变化100%时，所对应的偏差变化相对量。如δ =50%表明： 控制器输入偏差变化50% ，就可使控制器输出变化100%，若输入偏差变化超过此量，则控制器输出饱和，不再符合比例关系。 u u ur 0 100% 50% umax umin δ =50% δ =100% 例 某比例控制器，温度控制范围为400～800℃，输出信号范围是4～20mA。当指示指针从600℃变到700℃时，控制器相应的输出从8mA变为16mA。求设定的比例度。 解 答 温度的偏差在输入量程的50％区间内（即200℃）时，e和u是2倍的关系。 u/mA e/ ℃ e 4 20 800 400 δ =50% 2 比例积分控制（PI） 当要求控制结果无余差时，就需要在比例控制的基础上，加积分控制作用。 （1） 积分控制（I） 输出变化量u(t)与输入偏差e的积分成正比 当e是幅值为E的阶跃时 TI —积分时间 e E t t u 积分作用具有保持功