低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究 - 智能系统学报 - 哈尔滨工程大学.pdfVIP

第 员园卷第 员期摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 智摇 能摇 系摇 统摇 学摇 报摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 灾燥造援员园翼援员 圆园员缘年圆月摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 悦粤粤陨栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽燥灶陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼杂赠泽贼藻皂泽 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 摇 云藻遭援圆园员缘 阅韵陨院员园援猿怨远怨辕躁援蚤泽泽灶援员远苑猿鄄源苑愿缘援圆园员猿员员园猿远 网络出版地址院澡贼贼责院辕辕憎憎憎援糟灶噪蚤援灶藻贼辕噪糟皂泽辕凿燥蚤辕员园援猿怨远怨辕躁援蚤泽泽灶援员远苑猿鄄源苑愿缘援圆园员猿员员园猿远援澡贼皂造 低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究 朱齐丹 袁陈力恒 袁卢鸿谦员 员 圆 渊员援哈尔滨工程大学自动化学院袁黑龙江哈尔滨 员缘园园园员曰圆援 哈尔滨工业大学控制理论与制导技术研究中心袁黑龙 江哈尔滨 员缘园园园员冤 摘摇 要院为了简化低重力模拟系统设计难度袁方便巡视车得到更准确的测试结果袁在主动悬吊方式下提出了直接对 力回路进行控制并辅以位置控制的方案遥 在建立系统模型过程中考虑了影响系统鲁棒稳定性的参数不确定与可转 化为乘性不确定性的延时问题袁并实现了不确定性的分离曰根据系统受到巡视车带来的干扰尧减速器摩擦力矩与本 身不确定性等问题袁针对性地设计了匀∞ 控制器对系统综合袁通过实验检验袁控制器有效抑制了不确定性与干扰的影 响袁系统的控制精度得到了保证遥 关键词院匀∞ 控制曰鲁棒控制曰力矩电机曰低重力曰恒张力曰参数不确定曰月球巡视车曰延时 中图分类号院栽孕圆苑猿摇 文献标志码院粤摇 文章编号院员远苑猿鄄源苑愿缘渊圆园员缘冤园员鄄源猿鄄园愿 中文引用格式院朱齐丹袁陈力恒袁卢鸿谦援 低重力模拟系统主动悬吊方式控制研究咱允暂援 智能系统学报袁圆园员源袁员园渊员冤院源猿鄄缘园援 英文引用格式院在匀哉匝蚤凿葬灶袁悦匀耘晕蕴蚤澡藻灶早袁蕴哉匀燥灶早择蚤葬灶援砸藻泽藻葬则糟澡燥灶贼澡藻葬糟贼蚤增藻泽怎泽责藻灶泽蚤燥灶皂藻贼澡燥凿燥枣贼澡藻造燥憎鄄早则葬增蚤贼赠泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶 泽赠泽贼藻皂咱允暂援悦粤粤陨栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽燥灶陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼杂赠泽贼藻皂泽袁圆园员源袁员园渊员冤院源猿鄄缘园援 砸藻泽藻葬则糟澡燥灶贼澡藻葬糟贼蚤增藻泽怎泽责藻灶泽蚤燥灶皂藻贼澡燥凿燥枣 贼澡藻造燥憎鄄早则葬增蚤贼赠泽蚤皂怎造葬贼蚤燥灶泽赠泽贼藻皂 员 员 圆 在匀哉匝蚤凿葬灶 袁悦匀耘晕蕴蚤澡藻灶早 袁蕴哉匀燥灶早择蚤葬灶 渊员援悦燥造造藻早藻燥枣粤怎贼燥皂葬贼蚤燥灶袁匀葬则遭蚤灶耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早哉灶蚤增藻则泽蚤贼赠袁匀葬则遭蚤灶员缘园园园员袁悦澡蚤灶葬曰圆援悦藻灶贼藻则枣燥则悦燥灶贼则燥造栽澡藻燥则赠葬灶凿郧怎蚤凿葬灶糟藻栽藻糟澡鄄 灶燥造燥早赠袁匀葬则遭蚤灶陨灶泽贼蚤贼怎贼藻燥枣栽藻糟澡灶燥造燥早赠袁匀葬则遭蚤灶员缘园园园员袁悦澡蚤灶葬冤 粤遭泽贼则葬糟贼院陨灶燥则凿藻则贼燥皂葬噪藻贼澡藻凿藻泽蚤早灶燥枣贼澡藻造燥憎早则葬增蚤贼赠泽蚤皂怎造葬贼蚤灶早泽赠泽贼藻皂泽蚤皂责造藻则葬灶凿皂葬噪藻贼澡藻造怎灶葬则则燥增藻则早藻贼 皂燥则藻葬糟糟怎则葬贼藻贼藻泽贼则藻泽怎造贼泽袁贼澡藻皂藻贼澡燥凿 燥枣糟燥灶贼则燥造造蚤灶早贼澡藻枣燥则糟藻糟蚤则糟怎蚤贼葬灶凿贼澡藻造燥糟葬贼蚤燥灶糟蚤则糟怎蚤贼凿蚤则藻糟贼造赠蚤泽责怎贼枣燥则憎葬则凿援 陨灶贼澡藻泽赠泽贼藻皂皂燥凿藻造袁贼澡藻凿藻造葬赠责则燥遭造藻皂葬灶凿贼澡藻责葬则葬皂藻贼藻则怎灶糟藻则贼葬蚤灶贼赠憎澡蚤糟澡 皂葬赠葬枣枣藻糟贼贼澡藻则燥遭怎泽贼泽贼葬遭蚤造蚤贼赠燥枣贼澡藻 泽赠泽贼藻皂葬则藻糟燥灶泽蚤凿藻则藻凿援云燥则葬凿凿则藻泽泽蚤灶早贼澡藻责则燥遭造藻皂燥枣贼澡藻蚤灶贼藻则枣藻则藻灶糟藻葬灶凿贼澡藻怎灶糟藻则贼葬蚤灶贼赠蚤灶贼澡藻泽赠泽贼藻皂袁匀∞ 糟燥灶贼则燥造鄄 造藻则蚤泽凿藻泽蚤早灶藻凿援耘曾责藻则蚤皂藻灶贼泽泽澡燥憎藻凿贼澡葬贼贼澡藻糟燥灶贼则燥造造藻则糟葬灶藻枣枣藻糟贼蚤增藻造赠泽怎责责则藻泽泽贼澡藻蚤灶枣造怎藻灶糟藻燥枣怎灶糟藻则贼葬蚤灶贼赠葬灶凿蚤灶鄄 贼