第八章 刚体定点运动动力学.pptVIP

本章主要介绍运用质点系的三大定理解决刚体定点运动动力学问题。;§11.1 欧拉角 欧拉运动学方程;火尤伶栗萄芬凝溪筷收哩苦系坏爹券侗味忆砷圈酶谗歪撼滩拎炒鲁啥敛伍第八章 刚体定点运动动力学第八章 刚体定点运动动力学;进动;二.欧拉运动学方程;------欧拉运动学方程;一. 刚体做定点运动时对定点的角动量的计算;令:;及:;现对上述结果进行分析：;张量I也可写成 并矢形式：;三. 惯量主轴;若刚体定点运动的角速度沿一主轴方向，则角动量为;若对称轴为X轴，刚体上有;3）坐标系的两个轴是惯量主轴，则第三个轴也是 主轴，此坐标系是主轴坐标系。;四. 刚体做定点运动时的动能;其中I为刚体对瞬时轴的转动惯量.;考虑到;我们从几何图象来描述转动惯量随轴方向分布的情况.;几点说明: 1)对刚体不同固定点,有不同的惯量椭球,它属于刚体中 某一点.;例题1: 一匀质薄圆盘能绕其中心O点做定点转动,???质 量为m,半径为R,已知英雄模范瞬时圆盘绕壶中心与盘 面成 角的轴以角速度 转动,试求此时圆盘对中心的 角动量和圆盘的动能,以及圆盘对此轴的转动惯量.;圆盘的动能为:;§11.3 欧拉动力学方程;所以（11.3.2)式的投影方程为:;结合欧拉运动学方程;2. 拉格朗日—泊松情况: 即陀螺在重力场中的运动，要求对固定点O所作的惯量椭球是一旋转椭球, 亦即3个主转动惯量中有两个相等，Ix=Iy , 重心则位于动力对称轴上但不与固定点重合. 回转仪. 3. C.B.柯凡律夫斯卡雅情况: 在这一情况下，Ix＝Iy＝2Iz, 而重心则在Oxy平面上. 这也是一种对称陀螺.;例1 一个均质圆盘, 由于安装不善, 涡轮转动轴与盘面法线成交角?. 圆盘质量为m,半径r, 中心O在转轴上, O至两轴承A与B的距离均为a. 设轴以角速度 转动, 试求轴承上的压力;圆盘对O点的角动量为;质心运动定理为：;当 时，约束力只有 ,其他约束力为零， 圆盘处于动平衡状态，则这样的转轴称为自由转 动轴。（轴须通过质心且是质心的惯量主轴则可 为自由转动轴）