2008年两岸暑期学术交流专题报告-国立清华大学.doc

2008年兩岸暑期學術交流 專題報告 國立清華大學 指導教授： 2008年8月日………………………………………………………………………..4 研究動機與目的....………………………………………………………..4 內文………………………………………………………………………..4 感測器的簡介……………………………………………………………..4 感測器的結構……………………………………………………………..5 感測器的分類……………………………………………………………..5 感測器的特性……………………………………………………………..5 線性………………………………………………………………………..6 遲滯………………………………………………………………………..6 重複性……………………………………………………………………..6 靈敏度……………………………………………………………………..7 分辨率和閥值……………………………………………………………..7 穩定性和溫度穩定性……………………………………………………..7 感測器的原理……………………………………………………………...7 電阻式……………………………………………………………………...7 電容式………………………………………………………………………7 電感式………………………………………………………………………7 壓電式………………………………………………………………………7 氣敏式………………………………………………………………………8 熱電式………………………………………………………………………8 光電式………………………………………………………………………8 光纖式………………………………………………………………………8 磁電式………………………………………………………………………8 諧振式………………………………………………………………………8 幾種常見的感測器…………………………………………………………8 光學編碼器…………………………………………………………………8 光學陀螺儀…………………………………………………………………9 紅外線傳感器………………………………………………………………9 感測器在機器人上的運用…………………………………………………9 觸覺…………………………………………………………………………9 接近覺……………………………………………………………………..10 視覺………………………………………………………………………..10 聽覺………………………………………………………………………..10 嗅覺………………………………………………………………………..10 味覺………………………………………………………………………..11 致謝…………………………………………………………………………………..11 參考文獻……………………………………………………………………………..11 前言 機器人是一種自動、位置可控、具有編程的機器。這種操作機具有幾個軸，能藉著可編程操作來處理各種材料、零件、工具和專用裝置，以執行各種任務。其中智能機器人更是一種具有感覺和識別能力，並能夠控制自身行為的機器。 一般智能機器人有類似人腦功能的思維子系統，類似於眼睛、皮膚、耳等功能的感覺子系統，類似於手腳功能的運動子系統。人腦、手、足、皮膚、眼、耳、鼻、舌的功能在機器人中分別對應於判斷和控制、把握、行走、觸覺、視覺、聽覺、嗅覺、味覺等，各種功能之間有著很強的關聯性及依賴性，透過感測器所獲得的訊息做出判斷，用以控制並進行有效的工作： 身體與機器人的對應關係 研究動機與目的 　　目前用做人腦功能的一種模擬電腦發展極為迅速，可是模擬感覺作用的感測器發展卻相對地緩慢。如果不積極進行感測器的開發，現在的機器人將處於一種不能適應實際需要的狀態。因此要求感測器，電腦和執行者三者都能互相協調是必要的。未來機器人感測技術的研究，除了必須改善感測器的精度，可靠性和降低成本外，隨著機器人技術轉向微型化、智能化，以及應用領域從工業結構環境拓展置身海，空間和其他人類難以進入的非結構環境，使機器人感測技術的研究與微電子機械系統，虛擬現實技術有更密切的聯繫。此外，對感測訊息的高速處理，多感測器融合和完善的靜，動態標示測定技術也將會成為機器人感測器研究和發展的關鍵技術。 內文 3.1 感測器的簡介 為了檢測各種訊號，獲得盡量簡單易於處理的訊號是必須的，這樣的要求只有電訊號能滿足。 感測器的组成框图 敏感元件：直接感受被測量，並輸出與被測量成確定關係的某一物理量的元件。 轉換元件：以敏感元件的輸出為輸入，把輸出轉換成電路參數。 轉換電路：上述電路參數接路轉換電路，便可轉換成電量輸出