6自由度绳牵引并联起重机器人的研究进展-华侨大学学报（自然科学版）.pdf

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2017-08-12 发布于天津
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6自由度绳牵引并联起重机器人的研究进展-华侨大学学报（自然科学版）

30 6 ( ) Vol. 30 No . 6 2009 11 Journal of H uaqiao University ( Natural Science) Nov. 2009 : 1000 013( 2009) 0606010 6 郑亚青 ( , 362021) : , , , , 3 6 1 , 6 . , , . 6 , 3 6 , . : ; ; ; : TH 213.01 : A 1 , . 20 80 , ( NIST) RoboCrane[ 1] , [ 2 ] , . [ 6] , 4 : ( 1) m= n , ( IRPM s) , m , n , ; ( 2) m = 1+ n , ( CRPMs) ; ( 3) m 1+ n , ( RRPM s) ; (4) m n , ( U RPMs) . 4 , . ( ) , 3 3 ( 6 ) , 6 . , 6 6 RoboCrane 1 . , , 1 ( ) . [ 7] Kino 7 6 2 . , , , . [ 8] [ 9] [ 10] Bostelman 86 3 . , . , , , , . , . , , , [ 11] . 3 6 4 . : : ( 1974) , , , , . Email:yq_zheng@ hqu. edu. cn. : ( 080 0 4) ; (200904 0721) ; ( ) ( 09101 7) 602 ( ) 2009 , . [ 11] 3 , . 4 6 , . , 3 , , , . 2 [ 12] 4 , . 1992 , Arai , 3 , 3 ( 2 1 ) , 6 . [ 11] , , . Rostock Maier [ 1314] Arai , . , . 1998 , M aier [ 1 21] 4 . 1 ( 3 ) , 3 6 Cable 1 . Ca ble , 1 3 6 , . , , Fig. 1 A 6DOF underrestrained , . parallel crane robot w ith 3 w ires , [ 1 21] . , ( ) , . , . [ 22] Yamamoto 4 , 1 , 6 , . 3 , 2 .