哈工大电力拖动 DCsys_c1.ppt

离散化： 为了把模拟的连续信号输入计算机，必须首先在具有一定周期的采样时刻对它们进行实时采样，形成一连串的脉冲信号，即离散的模拟信号，这就是离散化。 O t f(t) 原信号 O n f(nT) 1 2 3 4 … 采样 1.7.1 数字控制的特殊问题 数字化： 采样后得到的离散信号本质上还是模拟信号，还须经过数字量化，即用一组数码（如二进制码）来逼近离散模拟信号的幅值，将它转换成数字信号，这就是数字化。 数字化 O n N(nT) 4. PI调节器输出时间特性 Uex Uin Uexm t Uin Uex O KpUin a) PI调节器输出特性曲线 O t O t Uc Uc ?Un 1 2 1+2 b) PI调节器输出动态过程 图1-39 PI调节器输出特性曲线 阶跃输入情况 在零初始状态和阶跃输入下，PI调节器输出电压的时间特性示于图1-39a，从这个特性上可以看出比例积分作用的物理意义。 突加输入信号时，由于电容C1两端电压不能突变，相当于两端瞬间短路，在运算放大器反馈回路中只剩下电阻R1，电路等效于一个放大系数为 Kpi 的比例调节器，在输出端立即呈现电压 Kpi Uin ，实现快速控制，发挥了比例控制的长处。 此后，随着电容C1被充电，输出电压Uex 开始积分，其数值不断增长，直到稳态。稳态时