一种并联机器人双目主动视觉监测平台避障方法的研究.pdf

卷 期 燕山大学学报 年 月 文章编号：1007-791X (2009) 03-0189-05 一种并联机器人双目主动视觉监测平台避障方法的研究 孔令富 ，李 林，张广志 （燕山大学 信息科学与工程学院，河北 秦皇岛 ） 摘 要：一种基于圆型轨道的双目主动视觉监测平台的建立，解决了并联机器人的 “盲”工作状态问题。然而 在摄像机和并联机器人的加工位置之间常常有障碍物出现，为了避免摄像机的观测视线被遮挡，提出了一种在 摄像机运动空间上求解障碍区域的方法。该方法中引入了最小面积凸包围盒算法，简化了求解过程，从而能实 现视觉监测平台的快速避障。算例实 表明该方法是正确、有效的。 关键词：并联机器人；主动视觉；障碍检测；障碍区域 中图分类号：TP24 文献标识码：A 并联机器人的工作空间内出现视觉障碍物时，要 引言 理解决摄像机的避障 问题；以便最终引导并联 并联机器人具有刚度高、强度大、运动精度高 机器人的正常工作和避障。实现摄像机避障的前提 等特性，其应用前景广阔，是当前机器人技术的热 是求出障碍区域，本文的目的是解决摄像机运动空 门研究领域。但是并联机器人在工作过程中，只能 间上障碍区域的求解问题。 按照事先规划好的工序对工件进行加工，无法感知 工作状态和环境的变化，不能及时调整加工策略， 并联机器人双目主动视觉监测平 影响了加工精度。将视觉技术和并联机器人技术相 台及其几何模型 结 ，引入视觉伺服控制方式，是解决上述问题的 并联机器人双目主动视觉监测平台 有效途径。 文中所述的 并联机器人及为其设计的 在机器人的视觉问题上，国内外许多学者做了 双目主动视觉监测平台如图 所示。 并联 大量的工作。 等人提出了用单摄像机对 机器人置于双目主动视觉监测平台中心部分，主动 并联机构进行标定的方法。 等人利 视觉监测平台上安装了半径是 的圆形导轨，圆形 用单摄像机对 并联机器人的腿运动 导轨可以沿垂直地平面的立柱上下移动，立柱高 ； 图像的变化作为反馈信息，设计了基于图像 导轨上安装了两个附带云台的摄像机，摄像机可沿 矩阵的伺服控制器。浙江大学机械系完全利用 圆形导轨滑动；每个摄像机有两个自由度，可以做 透视成像原理，采用双目立体视觉方法实现了对多 水平摆动和俯仰运动，水平摆动和俯仰运动的旋转 自由度机械装置的动态、精确位姿监测。但这些方 轴交于一点。其中摆动角 、俯仰角 法都有自身的缺点，无法实现大范围跟踪、灵活避 。每个摄像机为独立运动体，可以 障等操作。为了更好的解决并联机器人的视觉问