一种生物融合式踝关节康复机器人的设计-中国康复医学杂志.pdf

Chinese Journal of Rehabilitation Medicine, Jul.2013, Vol.28,No.7 ·康复工程· 一种生物融合式踝关节康复机器人的设计* 边 辉 汪 琦 刘 晓 赵铁石1 2 1 1 摘要 目的：设计一种康复机器人用于损伤踝关节的运动康复治疗。 方法：基于对踝关节生理结构的分析，结合机构学理论知识将其等效为球面副，应用生物融合式康复机构设计理念 得到包含弹性转动副的人机闭环机构; 应用球面几何、影响系数法对该机构进行康复运动分析，并综合考虑安全、 卫生、患者康复体位等因素完成踝关节康复机器人样机设计。 结果：本研究所设计的康复机器人在运动过程当中，可以通过对机械驱动量的改变实现踝关节一定姿态下输出作用 力的调整。同时，还可以在机械驱动量不变的条件下通过对踝关节主动作用力的改变实现其位姿的调整；实验验证 该康复机器人样机在电机驱动下可实现踝关节典型康复运动，能够满足踝关节康复治疗对机器人运动形式的要求。 结论：基于生物融合式康复机构所研制机器人在完成踝关节基本康复运动的同时，可以充分发挥患者能动性从而实 现更好的康复治疗效果。 关键词 踝关节;生物融合;康复机器人;运动分析;设计 中图分类号：