串并联微动机构的运动学分析-机器人.pdf

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2017-08-12 发布于天津
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串并联微动机构的运动学分析-机器人

机器人　ROBOT 1997 7 July , 1997 毕树生　王守杰　宗光华 ( 100083) , , , , , . , , 1 . . , ( PZT ) , PZT . [ 1] : , , , , ; [ 2, 3] , / , , , , , , . , . ( SP ) , 3DOF ( ) , 6 ( 1 ) . , . , 6DOF . . . ( a) 3-RPS ( b) 3-RRR ( c) 6DOF 16DOF 2 , 1( ) b 3-RRR . . 2. 13-RRR 2 3- . - RRR O X YZ 1996- 08- 13 260 1997 7 , Od . d - O O d d d 1 X Y Z . = ( , T T 2 3 d d d d , ) , ( P , ) = ( x , y , z d , d , d , d) T . 2 , Pd + d Rj = j Mj +