第2章 线性系统可控性与可观测性.ppt

第二章线性系统的可控性与可观测性; 经典控制理论中用传递函数描述系统输入输出特性，输出量即为被控量，只要系统稳定，输出量便可以受控，且输出量总是可观测得，故不需提出可控及可观测概念。 ;可控性、可观测性的物理概念; 例 右图所示桥式电路，选取电感电流iL和电容端电压uC作为状态变量，u为网络输入，输出量y=uc。; 例 下图所示两个网络，;2.1 可控性;补充说明（对u(t)的限制）;状态可达与系统可达 ;2.2 可观测性;则式（2－103）可写为;系统完全可观测 ;2.3 线性定常连续系统的可控性判据;必要性: 已知系统完全可控，欲证W（0，t1）为非奇异。;由此又可导出;再利用式（2－112），由式（2－115）可以得到;2 凯莱-哈密顿定理;B(λ)的元素均为 (n+1)阶多项式，根据矩阵加法规则将其分解为n个矩阵之和，即;由方程两端 λ同幂项系数相等的条件有;证明;这是由于;则有;同理;3 秩判据;式（2－130）又可表示为;从而对任意t10有;例2－17;这时状态方程变为;系统不可控，u不能控制x2，x2是不可控状态变量。 ;例2－18;礼豺氦匠努姆倾哈戏巡斑盐献等哑咕阮锯读儡畔宰官吕吾课肮惰白册喻井第2章 线性系统可控性与可观测性第2章 线性系统可控性与可观测性;例2－19;例2－20;例2－21;4 PBH 秩判据;进而可得;例2－22;计算结果表明，充分必要条件（2－136）成立，故系统完全可控。;5 PBH 特征向量判据;6 约当规范型判据;其中;续;例2－23;例2－24 给定线性定常系统的约当规范型如下，试判定系统的可控性。;2.4 输出可控性  1 输出可控性定义;令;记;例2－25 判断下列系统的状态可控性、输出可控性;2.5 线性定常连续系统的可观测性判据;已知M（0，t1）非奇异，即M-1（0，t1）存在，故由式（2－159）得;2 秩判据; 式中Iq为q阶单位阵。已知 [α 0(t) Iq α 1(t) Iq … α n-1(t) Iq] 的nq列线性无关，于是根据测得的 y(t) 可唯一确定x0的充要条件是;例2－26 判断下列系统的可观测性;3 PBH秩判据;5 约当规范型判据;的第一列所组成的矩阵;例2－27;例2－28 已知系统的约当规范型为;2.6 线性离散系统的可控性和可观测性; ⑵ 线性定常离散时间系统;线性定常离散系统的可控性判据;称 为可控性矩阵，该阵为（ ）矩阵。 ; 式(2-179)至式(2-182)都称为可控性判据，S’1 ，S1都称为单输入离散系统的可控性矩阵。显见，状态可控性取决于G和h。 ; 若令x(0)=0，上述结论同样成立。可见， 当G为非奇异时，系统的可控性和可达性是等价的。;记;式(2-189)至式(2-193)都是多输入离散系统的可控性判据。通常使用式(2-191)或式(2-192)较为方便。;例2－29 设单输入线性定常离散系统状态方程为; 可按式（2－177）求出u(0), u(1), u(2)。求逆运算比较麻烦，尝试用递推法。令k＝0，1，2可得状态序列 ;其系数矩阵即可控性矩阵S1，是非奇异的，因此 ;例2－30 双输入线性定常离散系统的状态方程如下，试判断其可控性，并研究使 x(1)=0 的可能性。;设初始状态为 x(0) = [-1 0 2 ]T;2 线性离散系统的可观测性;研究可观测性问题时，u(k), G, H, C, D 均为已知，故可不失一般性地将动态方程简化为 ;令 ;例2－31 判断下列线性定常离散系统的可观测性，并讨论可观测性的物理解释。其中输出矩阵取了两种情况。;故在第（k＋1）步便可确定x3(k)。由于 ;故系统不可观测。 由系统动态方程 可导出; 一个可控的或可观测的连续系统，当其离散化后并不一定能保持其可控性或可观测性。现举例来说明。 设连续系统状态方程为;已知 G(T) = Φ(T), 系统离散化状态方程为;离散化系统的可控性矩阵为;2.7 可控性、可观测性与传递函数（矩阵）的关系 ;传递函数G(s)所具有的相应特点;式(2－222)中 C(sI – A)-1 乃是初始状态至输出向量之间的传递矩阵，这可由下列动态方程经过拉氏变换来导出。;⑵ A阵约当化的情况;⑶ 传递函数描述与状态空间描述;例2－36 已知下列动态方程，试研究其可控性、可观测性与传递函数的关系;例2－37 设二阶系统结构如图所示，试用状态空间及传递函数描述判断系统的可控性与可观测性，并说明传递函数描述的不完全性。 ;由传递矩阵 ;2 MIMO系统;⑴ 多输入－多输