改变上下平台半径比对三轴运动平台性能之影响.doc

三軸運動平台之運動分析與控制 黎 靖　王明賢＊　徐熊源＊ 南台科技大學電子工程學系 ＊南台科技大學電機工程學系   關鍵：運動平台、並聯式機構、模糊控制摘要 本文設計了一個氣壓驅動之三軸並聯式運動平台。平台採用比例閥及內含電位計之氣壓缸，結合模糊理論及閉迴路技術達到伺服控制之要求。此平台具有價格低廉、控制容易、且具備高負載及運動空間大等優點。文中探討了此平台之順及逆向運動學，比較了傳統PID控制器及本文提出之模糊控制器的效能並量測此平台之性能。 前言 娛樂性的虛擬實境(VR)系統由於具有廣大的市場，已被視為最有市場潛力的明星產業，VR可提供的娛樂範圍非常廣泛，包括家庭的桌面遊戲、網路遊戲、遊樂場中的體感電玩如賽車遊戲、及3D動感電影等，其中含運動平台之VR系統(通稱為模擬機) ，由於擬真效果最高而且最刺激，因此大受歡迎。然而受限於運動平台的昂貴價格，因至於模擬機一直無法打入市場最大的個人使用市場。 典型的運動平台通常包括可動的上平台、固定的下平台及若干以並聯型式連接上及下平台的連桿所構成，故也通稱為並聯式機構相對於通常應用在機械手臂上的串聯式機構，並聯式機構具有加速快、高剛性、低慣性、及誤差小等優點，故常被應用在模擬機及工具機。 運動平台以六軸及三軸兩種形式較為普及。六軸運動平台具有六個自由度(上下、左右、前後、縱搖、橫搖、旋轉)，控制上需運用許多複雜的數學運算。除此之外在控制方面還需處理奇異點(Singularity)的問題，因為奇異點可能會造成機構的損傷。針對奇異點的問題在文獻上已提出許多的解決方案[-7]，但這些方法還無法完整找出奇異點。 三軸運動平台具有許多不同的型式[-12]，其中以三根連桿組成正三角形平台形狀的架構比較見[1-12]，此種架構的運動平台具有三個自由度(上下、仰角、俯角)，所以運動學的推導要比六軸平台容易許多。雖然從數學的角度，任何一種運動平台皆有奇異點存在，但由於此三軸運動平台的奇異點只發生在三軸伸縮過量的況，因此三軸平台可以不必去考慮奇異點問題。故三軸平台不論是運動學分析或是運動控制，均遠較六軸平台容易。 運動平台致動器有氣壓、液壓及電控三種。液壓及電控運動平台，具有反應快、荷重大之優點，但價格昂貴。氣壓運動平台精度較差、反應較慢、且荷重較輕，但卻具備安全且價格低廉的優點，因此在個人使用之模擬機上，具有很大的潛力。 由前述之分析可以發現氣壓驅動之三軸運動平台是最具備商業潛力之個人用運動平台。故本文之目的即在探討如何設計及控制一具低價且高品質之氣壓驅動之三軸運動平台。 第二節將介紹本文設計之三軸運動平台的機構，第三節則是此平台之運動學分析，第四節探討控制系統設計，測試單軸之性能，測試運動平台之性能測試，。 運動平台之機構 本文設計之運動平台機構如圖1所示。上下平台由三支氣壓缸以並聯方式連接，其中與上平台相連接的關節為具有三自由度的球關節(ball joint)，與下平台相連接的關節為具有一自由度的迴旋關節(pin joint)。上平台各關節點連線為一正三角形；同樣地，下平台各關節點連線也為正三角形。三個球關節的位置向量以Bi表示三個迴旋關節的位置向量以Pi表示，=1、2、3。 由於下平台固定在地面上，因此經由調整三支氣壓缸的行程，即可控制上平台之姿態。R與r分別為上平台與下平台之半徑。基本上上下平台之半徑比愈大時運動平台的工作空間較大，但定位誤差也愈大，故一個適當的運動平台必須在此兩者間做妥協。本運動平台，，。 運動學分析 座標系統 為了運動學分析的方便，本文定義了兩個座標系統，分別為動座標系{c-xyz}及固定座標系{O-XYZ}，其座標原點c及O分別位於上平台與下平台的中心位置，而上下平台的z及Z軸方向為垂直平台面向上，如圖1所示。當一點之座標是相對於動座標{c-xyz}時，我們將於下標處標示{m}，否則即代表該點之座標是相對於固定座標系{O-XYZ}。 本平台有3個獨立的自由度Zc、、，分別代表c點的高度(eave length)、上平台繞x軸旋轉的角度(oll angle)、上平台繞y軸旋轉的角度(itch angle)。上平台相對於下平台的姿態旋轉矩陣T (1) 其中，、、、分別代表、、、。 逆向運動學分析 逆向運動學所要探討的問題是：在已知平台的姿態(Zc、、)下，求出各氣壓缸相對應的長度。 由幾何關係可知上及下平台各關節點的位置向量分別為 (2) (3) 其中 (4) 又 (5) 其中為上平台中心點的位置向量，上標T代表轉置矩陣。 由於連接下平台的關節只有1個自由度，致使三支連桿各自只能在一個平面上活動，球關節的座標有三個限制： (6) 其中下