复合自动控制系统-西安交通大学自动化科学与技术系.PPT

西安交通大学电子与信息工程学院 4 基本的控制方法 4.1 自动控制系统的行为描述 研究自动控制系统的稳定性和控制的品质等重要问题 用微分方程、拉普拉斯变换等高等数学的工具，来描述每一个环节或元件以及它们组成的自动控制系统。 4.2 反馈控制和扰动补偿 反馈控制由误差引起了动作，因此在反馈控制系统的调节过程中误差的发生不可避免。而误差的产生是用来力图消灭误差。有时这会导致在调节过程中出现较大的误差甚至引起振荡。 扰动补偿是一种 消除被控制对象由于外界扰动引起误差的方法。扰动补偿的原理在于扰动进入被控对象的同时也进入对象前部的控制器。 复合自动控制系统 4.3 比例微分积分控制 比例控制：比例项的作用是放大误差的幅值，实行反馈控制的基本要求 微分控制： “微分”项能预测误差变化的趋势 积分控制：消除稳态误差 4.4 最优控制 4.5 自适应控制 显象管玻璃炉液位自校正控制 4.6 智能控制 专家控制系统 模糊控制系统 神经控制系统 智能控制系统实例 学习控制 4.7 非线性系统及其控制 非线性元件特性 二阶系统的相平面研究法 非线性系统的相迹图 具有不灵敏区的继电器非线性炉温自动调节系统系统 如采用极化继电器带动直流电动机，并简化成一个二阶系统。 这是一个含三叶的相迹图。系统 是稳定的，最终一定停留（静止）在不灵敏区上。并是一个有差系统。 非线性系统的混沌现象 * * * ? 西安交通大学电子与信息工程学院 蔡远利 教授 放大环节 执行环节 被控对象 控制器 + 给定环节 反馈环节 扰动补偿 扰动测量 扰动 误差 输出 给定 输入 反馈 信号 _ + 陕西一彩色显像管厂，实际应用计算机作为PID控制器对大型显像管玻璃炉进行炉温自动控制。控制系统中实现对两个主要扰动的扰动补偿。一个是向炉内的投料量（玻璃原料量），它是可测量的。另一个是大气温度，实现对大气温度的扰动补偿。 航天飞行器同样的飞行所消耗的燃料愈少愈好（最省燃料的航天器飞行控制系统）。或者同样的燃料，飞行的距离愈远愈好。 这一类的自动控制系统中对于控制都有一定的技术指标，但与以往不同的是：通过设计控制作用要使这个技术指标达到极值（极大或极小）。 校正作用 被控对象 反馈控制器 自适应控制器 控制输入 干扰 输出 被控对象 反馈控制器 辨识器 参数 控制输入 干扰 输出 玻璃炉在结构上可分为四个部分：熔解池、工作池、两个蓄热室和两台投料机。大型玻璃炉有2层楼高，仅熔解池就有75M2面积。 对于许多复杂的被控对象和它的外界环境，难以建立有效的数学模型和采用常规的经典或现代控制理论去进行定量计算和分析、设计。 专家控制系统 模糊控制系统 神经控制系统 学习控制系统 R Y 特征识别 信息处理 推理机 （IE） 控制 规则集 对象和 执行机构 知 识 库（KB） S K G I U 反馈环节 专家控制器 e u T(温度)={超高,很高,较高,中等, 较低,很低,过低}. f ( ) ∑ -1 ? x1 x2 xn w11 Wn n y1 y3 xn x1 输入层 输出层 隐层 反向传播 x2 y2 … … … … yj wj1 Wj n yj(t)= f(∑wji-?j) 发电机组 + + fG - ?G + 2?/S 同步 控制器 速度 调节器 + - ?N fN 转 换 器 装置 + + 转 换 器 Nf Kφ 装置 + + Kf Nφ w1 w3 w2 w4 w5 . . . x1 x2 x3 x5 x4 Z?(t) Z f (t) u?(t) uf (t) + + . . . u(t) 双神经元同步控制系统 发电机复杂控制系统 学习系统是自适应系统的发展与延伸，它能够按照运行进程中的“经验”和“教训”来不断增长知识，改进算法更广泛地模拟人类的某些行为（如判断、推理等） 学习机 推理机 数据库 规则库 输出 工业过程 PID控制器 误差 输入 + _ 图4.19 由智能决策单元(IDU)来修正控制器参数 输入(误差)mV 输出V 0 图4.20 电子放大器的静特性 b 串激直流电动机 图4.21 极化继电器带动直流电动机 a 极化继电器 输入(误差)mV 输 出 (V) 0 0 不灵敏区 图4.22 极化继电器的静特性 4.23 饱和特性 非线性系统会出现一些在线性系统中不可能发生的奇特现象。非线性系统的分析和综合远比线性系统为复杂。 D(t3) t t 0 . 图4.27 非线性系统的相