第一章 理论力学 17.碰撞.ppt

根据定义 可得 和 、 、 式中 、 和 、 分别为速度 、 和 、 在公法线方向的投影。 例 小球与固定面作斜碰撞。设碰撞前后小球速度方向与固定面法线间的夹角分别为 、 ，且固定面光滑。试计算其恢复系数。 解：因固定面光滑，故 速度的投影 ； 故有 即 例 球A 与球B大小相同质量相等，高度h=1m，沿绳索的方向自由落下，撞击球B。设两球为光滑完全弹性碰撞，求碰撞后两球的速度。 解：碰撞前球A的速度 球B处于静止，其速度 §13-3 刚体的偏心碰撞 如果刚体具有质量对称平面，碰撞前刚体平行于此平面运动，当碰撞冲量也作用在对称平面内时，碰撞结束后，刚体将仍然保持在此平面内运动。 根据 可得 即刚体平面运动微分方程的积分形式，可用于解决刚体平面运动的碰撞问题。 例 飞机着陆时，水平速度v=40m/s，经过t=0.1s后，轮子开始滚而不滑。设轮子半径为R=800mm，平均变形为 ，转动惯量 ，不考虑铅垂方向的运动，并设碰撞是塑性的。求此时摩擦力F的平均值。 解：轮胎由碰撞前的平动改变为碰撞后的平面运动。有 平均摩擦力为 假定t秒内飞机水平速度未有显著变化，近似地有 则 例 均质立方体质量m、边长a，以 匀速沿光滑水平面滑动，在某瞬时棱边A突然碰到小台阶。设碰撞是塑性的，且A处的总碰撞冲量在垂直于棱边并通过物体质心C的平面内。求物体在碰撞后能绕棱边A翻转90°所需的最小速度 。 解：先求碰撞后物体的角速度，然后求物体翻转90°所需的初角速度，最终求得 。 碰撞后物体由平动变为绕定轴转动。 碰撞前物体对A的动量矩 碰撞后 = 碰撞冲量IA对棱边A的矩等于零 ，故 得 碰撞过程结束时，物体具有绕棱边A转动的角速度 ，翻转90°后的动能用T表示。由动能定理 其中 于是有 只有当动能T稍大于零，物体才可能向前翻转90°。因此 即碰撞前物体的最小速度 例 均质杆长l、质量m，与铅垂线成 角，在铅垂平面内作平动，当一端A触及水平面时，杆的速度为v0。设碰撞是塑性的，且接触点粗糙足以阻止杆端A的滑动。求碰撞后杆的角速度和杆所受的碰撞冲量。 解：碰撞前杆对点A的动量矩等于 碰撞后的动量矩 = 碰撞前后杆对点A的动量矩相等，即 从而求得 取直角坐标轴有 代入运动学关系 便可求得 由此可确定作用于杆端点A的反力碰撞冲量IA的大小和方向。 　 §13-4 碰撞冲量对绕定轴转动刚体的作用 ? 撞击中心 设刚体绕固定轴z 转动，转动惯量为IZ，受到外碰撞冲量 的作用。 碰撞开始时 碰撞结束时 由冲量矩定理在 z 轴上的投影式，有： 　 下面研究碰撞时轴承反力的碰撞冲量 的计算及消除条件： 设刚体有对称面，绕垂直此平 面的固定轴Oz转动，质量M，质心 C点且OC= a， 作用在对称平面 内K点，OK=l，则有 碰撞时刚体角速度的改变，等于作用于刚体的外碰撞冲量对转轴之矩的代数和 除以刚体对该轴的转动惯量。 应用冲量定理，有 于是 若使刚体在轴承处不受碰撞冲量作用, 即使 　 满足 的点k 称为撞击中心。 欲使转动刚体（具有与 转轴垂直的对称面）的轴承处不产生碰撞冲量，必须使碰撞冲量（作用在刚体对称面内）垂直于转轴O与质心C的连线，并作用于撞击中心。 则须 撞击中心的概念在实践中有许多应用。 　 [例3] 均质杆质量M，长2a，可绕通过O点且垂直于图面的轴转动，如图所示，杆由水平无初速落下，撞到一质量为m 的固定物块。设恢复系数为k，求碰撞后杆的角速度，碰撞时轴承的碰撞冲量及撞击中心的位置。 解：碰撞开始时，由动能定理： 碰撞结束时： 求得： 　 根据冲量定理，得： 撞击中心的位置： 　 2、研究碰撞问题的两个基本假设： (1) 在碰撞过程中，普通力远远小于碰撞力，可以忽略不计； (2) 物体在碰撞过程中不发生位移。 小 结 1、碰撞现象的主要特征： 碰撞过程时间极短，碰撞力非常大，它使物体的速度在极短的时间内发生有限的变化。 3、研究碰撞问题的两个基本定理是冲量定理和冲量矩定理。 4、两物体碰撞的恢复系数 k