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第九章 前沿机器人 本章主要内容： 1.仿生机器人 2.微型机器人与微操作 重点和难点：了解前沿机器人发展现状。 课后作业： 查阅查阅机器人发展现状和发展趋势，以小论文形式上交。 9.1 仿人机器人 仿人机器人是一种外观与人相似，具有移动功能、感知功能、操作功能、学习能力、自治能力、联想记忆、情感交流的智能机器人。它具有灵活的行走机构，可以随时走到需要的地方，包括一些对普通人来说不易到达的角落，完成人指定或预先设置的工作。仿人机器人具有人类的外观，可以适应人类的生活和工作环境。比如，在机械制造、化工生产、核电维修、包装运输、设备安装等工业生产领域，以及在军事战斗、医疗手术、科学教育、办公事务、家务劳动等社会生活领域代替或者帮助人类完成各种工作，并且可以在许多方面扩展人的能力。 9.1.1仿人机器人的发展历史和研究现状 仿人机器人研究开始于20世纪60年代末。国内外的许多学者都在从事仿人机器人的研究与开发，如今仿人机器人已经成为机器人技术领域里的主要研究方向之一。 9.1.2立体视觉系统 仿人机器人视觉是机器人获取外界信息、自律控制、与人交互的重要手段。由于仿人机器人具有独特的功能和优异的自律性，因而其视觉的研究在各发达国家的科学家中引起了很大的热情，其中以与人的双眼生理结构和工作机理相类似的立体视觉为代表。下面介绍立体视觉的处理过程、立体视觉系统的组成和原理，并通过人脸识别的例子说明立体视觉的工作过程。 1.立体视觉处理过程 立体图像获取-摄像机标定-特征提取-立体匹配-三维重建 2.立体视觉系统构成 立体视觉系统的研究目标是简化人类复杂的视觉反馈系统，建立起仿人机器人的两眼协调运动数学模型和控制方法，使仿人机器人的两眼也能和人类的两眼一样实现协调运动、前庭动眼反射、滑动性眼球运动、辐辏运动等视觉机能，并且在各种环境中能自律和有效的完成三维重构、目标识别、追踪定位、运动检测、手眼协调、障碍避免、步行规划等作业。 3.立体视觉工作原理 4.立体视觉系统实例 1）深度分割 通过立体视觉系统获得的图形，经过立体匹配、深度提炼得到图像对所对应的深度图以后，下一步便可以根据与摄像机的距离进行深度分割。只要能够足够精确地估计物体与摄像机的距离，即使物体间具有相似的颜色和纹理特性，深度分割也可以将特定深度范围内的物体分割出来。这种技术特别适用于将目标物体从复杂背景中分离出来。使用这种技术将人头从含有复杂背景的图像中分离出来，下图显示了深度分割提取前景的效果。 2）颜色分割 在对图像进行提取深度图运算的同时，肤色区域的提取也可同时进行。通过分析色彩图像的色彩因素，得到关于色度与彩色坐标系的关系，建立相应的便于检测肤色的坐标变换方法，提取出类似肤色的区域。 3）几何与颜色信息融合 将深度分割和颜色分割得到的图像进行融合就可获得准确的人脸定位结果。 9.1.3 五指灵巧手 手是人获得认知的重要渠道，是人完成灵巧操作的最重要器官。从机器人这一概念提出之日起，人们便把其想象成能够像人一样具有高度的智能，能够完成各种复杂的操作。目前，在日本和欧美等发达国家的工厂和企业中，工业机械手已经被广泛地用来代替工人完成各类简单和重复性的工作。这些工业机械手基本上是限定在特定的环境中完成单一的操作。对于一些在繁重、危险、恶劣、极限或一般的环境下需要人手才能完成的复杂作业而言，例如捏、夹、推、拉、插、按、剪、切、敲、打、撕、贴、牵、拽、磨、削、刨、搓等，普通的工业机械手则显得无能为力。由于和人手一样带有五个手指和手掌及分布触觉技能的五指形灵巧手具有极强的功能和很高的通用性，它完全可以代替或者帮助人类在各种场合下灵巧地完成各类复杂的作业。 1．五指灵巧手设计的关键技术 1）手指的模块化设计 从人手结构来看，人手的五指互相独立，互相协作。因此设计五指灵巧手时五指可以独立设计。除了拇指，其余四指结构大致相同。它们的第3、4关节相互咬合一起运动，它们的基本节都在手掌内，几乎不产生运动，所以设计时可以针对某一指重点展开，其他指头可以在其基础上做尺寸上的调整，这样设计符合模块化的思想，既方便设计、装配与维护，又有利于设计质量的提高。对于人手来说，拇指是最灵活的，其每一个关节都能独立的运动，设计也较其他四指复杂。这些设计思想在NTU和Gifu HandⅡ 的设计中都得以不同程度的体现。 2）传感器设计 在机器人的设计中传感器设计始终占有很大的比重，对于人手来说，与外界接触主要是通过触觉来完成的。触觉对于手的意义如同视觉对于眼，所以触觉传感器成为五指形灵巧手的核心部件，而触觉传感器的设计也成了至关重要的部分。除了触觉传感器，力传感器的设计也很重要。 3）控制系统研究 控制系统由放置在手外通过腱控发展到嵌入手内部的压缩尺寸的微型控制，这将使五指