第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能车邀请赛比赛规则-北京联合大学.doc

北京联合大学“启明星”第五届智能汽车竞赛规则 参赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定大赛根据车模检测路径方案不同分为电磁、光电与摄像头三个赛题组。车模通过感应由赛道中心电线产生的交变磁场进行路经检测的属于电磁组；车模通过采集赛道图像（一维、二维）或者连续扫描赛道反射点的方式进行进行路经检测的属于摄像头组；车模通过采集赛道上少数孤立点反射亮度进行路经检测的属于光电组。 一、器材限制规定： 1. 须采用统一指定的车模。本届比赛指定采用三种车模，分别用于三个赛题组： 编号 车模外观和规格 赛题组 供应厂商 A型车模 车模：G768 电机：RS380-ST/3545， 舵机：FUTABA3010 摄像头组 东莞市博思电子数码科技有限公司 B型车模 车模型号 电机：540，伺服器：S-D5 光电组 北京科宇通博科技有限公司 C型车模 车模型号：N286 电机：RN260-CN 38-18130 伺服器：FUTABA3010 电磁组 东莞市博思电子数码科技有限公司 2 各赛题组车模运行规则： 光电组，摄像头组：（车模正常运行） 车模使用A型车模（摄像头组）、B型车模（光电组）。车模运行方向为，转向轮在前，动力轮在后。如图1所示： 图1 光电组车模运行方向说 电磁组：（车模直立行走） 使用C型车模。车模运行时只允许动力轮着地，车模直立行走。如图2所示： 图2 电磁组车模运行状态 注：原车模的前轮（转向轮）、舵机实际上没有用了，可以去掉。前轮的轮胎可以用作后轮的备用车胎。 3 智能竞赛车模的规定： 禁止改动车底盘结构、轮距、轮径及轮胎； 禁止采用其它型号的驱动电机，禁止改动驱动电机的传动比； 禁止改造车模运动传动结构； 禁止改动舵机，但可以更改舵机输出轴上连接件； 禁止改动驱动电机以及电池，车模前进动力必须来源于车模本身直流电机及电池； 禁止增加车模地面支撑装置。在车模静止、动态运行过程中，只允许车模原有四个车轮对车模起到支撑作用。对于电磁组，车模直立行走，在比赛过程中，只允许原有车模两个后轮对车模起到支撑作用。 为了安装电路、传感器等，允许在底盘上打孔或安装辅助支架等。 4 电路器件及电路制作限制： 车模控制电路须采用飞思卡尔半导体公司的8位、16位、32位MCU作为唯一的微控制器。同一指导老师指导的同一组别的使用同一系列微控制器的参赛队伍不能超过3个。飞思卡尔不同系列的微控制器包括，32位Kinetis系列；32位ColdFire系列；32位MPC56xx系列；8位微控制器系列（可使用2片）；16位DSC系列；16位微控制器9S12XS系列；16位微控制器9S12G系列。核心控制模块可以采用组委会推荐的K10、9S12XS128、MPC5604B，也可以选用以上所述飞思卡尔公司微控制器自制控制电路板。每台模型车的电路板中只允许使用一种型号微控制器。8位微控制器最多可以使用2片，16、32位微控制器限制使用1片；不得同时使用8位、16位和32位微控制器。 除了上述规定的微控制器之外不得使用辅助处理器以及其它可编程器件； 伺服电机数量不超过 3个。除了原车模配置的转向舵机之外，新增加的舵机的型号必须是由广东博思公司提供的舵机FUTABA3010。 传感器数量不超过16个：光电传感器接受单元计为1个传感器，发射单元不计算；CCD传感器计为1个传感器；磁场传感器在同一位置可以有不同方向传感器，计为一个传感器。对于车模的车速和姿态进行检测的传感器也计算在内。 在电磁组中，如果选用加速度器，则必须选择飞思卡尔公司的MMA7260，MMA7660，MMA7360，MMA8450，MMA8451等系列的加速度器。如果选用陀螺仪，则必须选择村田公司的ENC-03系列的陀螺仪。 注：关于加速度传感器和陀螺仪选型的规定有可能会由于市场货源问题放宽，请关注竞赛网站上的更新信息。 直流电源使用大赛指定的电池； 禁止使用DC-DC升压电路直接为驱动电机以及舵机提供动力； 全部电容容量和不得超过2000微法；电容最高充电电压不得超过25伏； 本竞赛智能车中，除单片机最小系统的核心子板、加速度计和陀螺仪集成电路板、摄像头、舵机自身内置电路外，所有电路均要求为自行设计制作，禁止购买现成的功能模块。如果自制电路采用PCB印制电路板，必须在铜层（TopLayer或BottomLayer）醒目位置放置本参赛队伍所在学校名称、队伍名称、参赛年份，对于非常小的电路板可以使用名称缩写，名称在车模技术检