部件自动对接过程中的运动规划及精度控制.pdf

先进装配装备 ADVANCED ASSEMBLY EQUIPMENT 部件自动对接过程中的运动规划及精度控制 Motion Planning and Precision Controlling in Component Automatic Butt 中航工业北京航空制造工程研究所 罗　芳　 周万勇　 侯志霞　 [ 摘要 ] 本文针对飞机 大部件 自动对接 的装配过 从图 1 中可以看出，对接系统的坐标系有：装配坐 程 ，建立 了部件运动的数 学模型，完成 了部件 的运动规 标系、4 个定位器坐标系、部件的局部坐标系。运动部 划，并将其转换为定位 器的运动。同时，分析 了实际过 件的位姿是由部件局部坐标系表示，运动规划算法要解 程 中误差产生的原 因，并提 出相应的补偿方法。该方法 决的问题是：如何在装配坐标系中，将部件位姿转换成 已应用于某型号飞机 的对接装配 中，结果表 明，该补偿 定位器各个轴的运动数据。其包括 2 个过程 : 部件运 方法能够非常有效地提 高对接精度。 动规划和定位器的运动规划。 关键词 ：对接装配 误差补偿 运动规划 定位器 3 标系 局部坐标系 [ABSTRACT] Aircraft automatic butt process is re- searched , component motion mathematic model is set up, 定位器 4 标系 motion planning is completed, then components moving is converted to localizer moving. After this, why error occurs is analyzed, and how to compensate the error is advanced. 定位器 2 标系 定位器 1 标系 This method is successfully used to aircraft assemby, from the testing data, It is obviously that the compensation 装配坐标系 method improved the conjunction precision. Keywords: Butt-assembly Error compensation 图1 对接系统数学模型 Motion planning Fig.1 Mathematics modeling of automatic-butt system 目前，飞机装配正在从传统的手工、固定式装配向 1.1 部件运动规划 设部件的起始位姿是（α β γ x y z 数字化、柔性化装配发展。随着我国大型飞机的研制， ， ， ， ， ， ），目标位