采用犕犪狋犾犪犫的六自由度机器人三维运动学仿真.pdf

第 卷 第 期 华 侨 大 学 学 报 （自然 科 学 版 ） ３７ ３ Ｖｏｌ．３７ Ｎｏ．３ 　 　 　 　 年 月 （ ） ２０１６ ５ ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨｕａｉａｏＵｎｉｖｅｒｓｉｔ ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ Ｍａ ２０１６ 　 　 ｑ ｙ ｙ 文章编号： （ ） ： ／ １０００５０１３２０１６０３０２９９０５ 犱狅犻１０．１１８３０ＩＳＳＮ．１０００５０１３．２０１６．０３．０２９９ 　 　 采用犕犪狋犾犪犫的六自由度机器人三维运动学仿真 李庆，谢一首，郑力新，张裕坤，庄礼鸿 （华侨大学 工业智能化技术与系统福建省高校工程研究中心，福建 泉州 ３６２０２１） 摘要： 对 ＳＡ１４００型六自由度工业机器人进行三维的运动学建模与仿真，建立机器人的正逆运动学方程，并 　 得到正逆解 为验证方程及所求解的正确性，首先，使用 建立机器人各个部件三维模型；然后，用 ． Ｓｏｌｉｄｗｏｒｋｓ Ｍａｔｌａｂ将所求得的正逆解编写为程序，导入机器人各部件，利用 Ｍａｔｌａｂ的三维绘图功能，以显示机器人的三 维模型，并对机器人按轨迹运动的过程进行动态仿真，记录运动过程中机器人各关节角度值的变化，提示求解 得到的不合理角度值和奇异点 结果表明：仿真过程较真实地模拟了实际机器人的运动情况，仿真结果达到预 ． 期目标，证明根据正逆运动学方程求得的解的准确性和可行性． 关键词： 三维仿真；工业机器人；六自由度；运动学；Ｍａｔｌａｂ 　 中图分类号： ＴＰ３９１．９ 文献标志码： Ａ 　 　 机器人是“智能制造”这一主题下最受关注的领域之一 虽然中国已成为世界第一的机器人大国，但 ． 国产机器人的水平与国外相差较大，关键技术和零部件仍依赖进口，精度、稳定性和寿命不如国外生产 的机器人，应用也主要集中于沿海地区的汽车和电子制造业 此外，我国机器人产业还存在“产、学、研” ． 脱节的问题，机器人制造企业很难通过有效渠道获得与掌握研究机构及高校的最新成果 在机器人研究 ． 中，仿真是非常重要的环节，正确、合理的仿真可以减少实体机器人运行过程中的各种问题 本文采用 ． Ｍａｔｌａｂ对六自由度机器人进行三维运动学仿真． １ 运动学建模 　 机器人运动学实现由机器人关节变量组成的关 节空间与笛卡尔空间之间的相互转换 运动学的研究 ． 包含 个方面：一是正运动学，由